文章目录
1 文章介绍
本文介绍了如何在ubuntu16.04中安装ROS-kinetic。
2 开发平台
操作系统:ubuntu 16.04
ros版本:kinetic
3 阅前须知
不想手动安装,可以到本博客末尾下载脚本进行安装
4 文章正文
4.1手动安装
4.1.1 添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4.1.2 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.1.3 安装
首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
sudo apt-get update
可选以下版本安装
桌面完整版安装:(推荐) 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
基础版安装: 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库,无GUI工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如:
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
要查找可用软件包,请运行:
apt-cache search ros-kinetic
4.1.4 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
4.1.5 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你只想改变当前终端下的环境变量,你可以执行命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
4.1.6 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
4.2自动安装
为了方便大家安装,我已经写好安装脚本,点击此链接https://download.youkuaiyun.com/download/gx768233721/10814482进行下载
到文件下载的目录下,在终端下输入如下命令即可
chmod +777 Install_ROS.sh
./Install_ROS.sh