安装ROS-kinetic_tf下载 ros-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gx768233721/article/details/84593011

本文详细介绍了在Ubuntu 16.04环境下手动及自动安装ROS-Kinetic的方法，包括添加软件源、安装不同版本的ROS、初始化rosdep、环境设置等关键步骤。

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1 文章介绍

本文介绍了如何在ubuntu16.04中安装ROS-kinetic。

操作系统：ubuntu 16.04
ros版本：kinetic

不想手动安装，可以到本博客末尾下载脚本进行安装

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

 sudo apt-get update

可选以下版本安装
桌面完整版安装：（推荐）包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装：包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装：包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装：你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

为了方便大家安装，我已经写好安装脚本，点击此链接https://download.youkuaiyun.com/download/gx768233721/10814482进行下载

到文件下载的目录下，在终端下输入如下命令即可

chmod +777 Install_ROS.sh
./Install_ROS.sh