蝈蝈的专栏

摘要：本文介绍了基于AX=XB手眼标定方程的相机与机械臂末端标定方法。针对库卡机械臂固定轴ZYX系统，提出通过相对运动变换求解位姿关系，即A=A₂⁻¹×A₁表示机械臂末端相对变换，B=B₂×B₁⁻¹表示相机观测相对变换。关键实现要点包括：1）数据组织需采用相邻位姿的相对变换；2）运动过程需包含足够的角度变化；3）OpenCV函数需输入绝对位姿。实验表明直接标定精度约1-2mm，采用空间位置补偿可将精度提升至0.2mm。（149字）

装配关系假定为抓手A到被抓取物B的关系，也就是A坐标系与B坐标系重合。相机cam固定在A上，随着A的移动而移动。此时需要一个固定的基准Control。B的位置在装配过程中不动。这样就得到两组固定关系，cam与A，control与B。最终装配上时，A与B的坐标系重合。此时就会得到cam与control的一组关系，此时相机坐标系为camBase。此关系位装配的基准关系。得到这一组关系，就明确了最终装配的目标。一般情况下，获取的装配调整量，最终要传递给调姿机构。所以计算出的装配调整量必须是在调