40、基于正数据和负反例的学习方法综述

基于正数据和负反例的学习方法综述

1. 负反例学习模型

在学习过程中,除了获取目标语言的文本外,学习者还会得到其猜想的负反例。若学习者的前一个假设为 hyp ,除了获取数据 x 外,还会获取数据 y 。当 Hhyp ⊆ L 时, y = # ;否则, y ∈ L - Hhyp 。通过对反例类型的约束,可以得到不同的学习模型。
- 学习者定义 :一个使用负反例学习的学习者是一个从 Δ × (N ∪ {#}) × (N ∪ {#}) Δ × (J ∪ {?}) 的映射,其中 Δ 是允许的记忆集合, (Hi)i∈J 是假设空间。学习者有初始记忆 mem0 ∈ Δ 和初始假设 hyp0 ∈ J ∪ {?}
- 收敛定义 :学习者 M 在文本 T 和负反例文本 T' 上收敛到假设 β ,当且仅当存在 t 使得:
- M(T[t], T'[t]) ∈ Δ × {β}
- 对于所有 t' ≥ t M(T[t], T'[t]) ∈

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了向与逆向运动学求解、向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:向逆向运动学求解、向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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