25、基于FreeRTOS的STM32项目开发与调试指南

基于FreeRTOS的STM32项目开发与调试指南

1. FreeRTOS模块与配置

在使用FreeRTOS进行STM32项目开发时，了解相关模块和配置是非常重要的。

1.1 内存管理模块

FreeRTOS提供了多种内存管理模块，如下表所示：
| 模块名称 | 特点 |
| ---- | ---- |
| heap_1 | 最简单，不允许释放内存 |
| heap_2 | 允许释放内存，但不合并相邻空闲块 |
| heap_3 | 为线程安全封装标准的malloc()和free() |
| heap_4 | 合并相邻空闲块以避免碎片化，包含绝对地址放置选项 |
| heap_5 | 与heap_4类似，但能跨多个非相邻内存区域扩展堆 |

可以通过修改Makefile中的模块名来选择不同的内存管理模块。

1.2 必需模块

除了动态内存模块rtos/heap_*.c，通常还需要以下FreeRTOS模块：
- rtos/list.c：提供内部列表支持
- rtos/port.c：提供可移植性支持
- rtos/queue.c：提供队列和信号量支持
- rtos/tasks.c：提供任务支持

根据FreeRTOSConfig.h文件中的选项，在项目目录中可以排除一两个模块以减小构建大小。例如，如果不使用队列、互斥锁或信号量支持，可以避免链接rtos/queue.c。

1.3 FreeRTOSConfig.h配置文件

FreeRTOSConfig.h是