11、机器人导航与成像几何技术解析

机器人导航与成像几何技术解析

机器人导航系统的程序架构

在机器人导航与探索领域，客户端 - 服务器架构发挥着重要作用，其中包含了多个关键程序。

1. ImageServer 程序

• 功能概述 ：该程序在机器人车载计算机的 4325 端口上打开一个监听套接字。当接收到导航客户端的请求时，它会打开视觉系统以获取连续视频，使用简单的游程编码算法对左摄像头的黑白图像进行压缩，并通过网络将图像数据传输到客户端计算机。在导航客户端中，图像会显示在窗口的左上角，并且服务器传来的图像会持续显示。
• 代码与文件 ：相关代码文件有 imageserver.cpp ，编译后会生成 imageserver.o 对象文件。该程序位于机器人计算机的 /home/vision 文件夹中，其源代码可在相关网站获取。
• Telnet 会话示例 ：

Red Hat Linux Release 7.1 (Seawolf)
Kernel 2.4.2 - 2.VSBC6 on an i586
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[~]$ su
[/home/ActivMedia]# cd ../vision
[/home/vision]# image
IEEE 1394 in