7、机器人编程中的多种技术应用

机器人编程中的多种技术应用

1. Colbert编程基础

Colbert有两种进程，即有限状态自动机（FSA）和并发进程。在Colbert中，程序是一种活动，其语义基于FSA。活动通过多种方式控制机器人的整体行为：
- 对机器人执行的基本动作进行排序。
- 监控基本动作和其他活动的执行情况。
- 执行活动子程序。
- 检查和设置内部变量的值。

FSA用于推理计算复杂性和可判定性。Colbert的优势在于它能够将ANSI C中的操作符构造直观地转换为能够控制机器人的FSA。

2. 套接字编程

套接字编程用于在同一机器上的不同进程之间或不同机器上的进程之间进行双向通信。套接字是唯一用于允许不同计算机和机器人服务器之间进行通信的进程间通信方式。在LINUX中，通过将每个通信程序中的端口ID引用与通信风格、命名空间和协议等参数关联来创建套接字。数据以称为数据包的打包块形式发送和接收。

在客户端 - 服务器架构中，套接字可以配置为服务器套接字或客户端套接字：
- 服务器套接字：持续检查（监听）来自客户端的连接请求。
- 客户端套接字：实际发起连接请求。

服务器套接字验证并接受客户端连接后，进程间通信开始。

2.1 ARIA中的套接字编程

ArSocket是套接字网络层的包装器，允许客户端使用标准套接字函数独立于操作系统使用套接字的网络接口。在Windows操作系统中，每个程序需要单独初始化和关闭网络子系统。

创建服务器套接字的方法：
- 使用构造函数 ArSocket::ArSoc