30、工业自动化与中药材检测技术新进展

工业自动化与中药材检测技术新进展

在当今科技飞速发展的时代，工业自动化和中药材检测领域都取得了显著的进步。本文将为大家介绍机械臂路径规划、工件加工自校准参数生成以及金线莲菌株分类等方面的新技术和方法。

1. 机械臂路径规划研究

在工业生产中，机械臂的路径规划至关重要，它直接影响着生产效率和产品质量。研究人员采用了立方非均匀B样条插值方法对3 - DOF并联机械臂进行轨迹规划，并使用PSO算法对基于B样条插值规律绘制的最短轨迹时间和轨迹平滑度进行优化。

1.1 权重优化时间序列分析

通过对权重优化时间序列的研究，我们可以看到不同权重对时间指标I1和波动指标I2的影响。以下是权重优化时间序列的表格：
| a | b | Δt1/s | Δt2/s | Δt3/s | Δt4/s | Δt5/s | I1/s | I2/s⁻³ |
| — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| 1 | 0 | 0.65 | 0.50 | 0.78 | 0.46 | 1.13 | 5.25 | 4351 |
| 0.9 | 0.1 | 2.51 | 1.96 | 2.02 | 1.56 | 2.52 | 14.13 | 87.72 |
| 0.8 | 0.2 | 2.73 | 2.35 | 2.20 | 1.84 | 2.87 | 16.35 | 49.38 |
| 0.7 | 0.3 | 3.55 | 2.52 | 2.81 | 2.43 | 3.51 | 20.14 | 26.27 |
| 0.6 | 0.4 | 3.81 | 3.03 | 3.14 | 2.65 | 3.9