cv2摄像头标定

本篇博客主要介绍cv2模块中的摄像头标定。

摄像头会发生径向畸变和切向畸变。

摄像头的内部参数和外部参数。内部参数是摄像头特异的，它包括的信息有x方向和y方向的焦距（fx, fy），光圈中心（cx, cy）,相机的内部参数也称为摄像头矩阵。

在进行摄像头标定时至少需要使用10张图案模式，3D点称为对象点，2D点称为图像点，可以使用棋盘或者环形格子来进行摄像头标定，使用函数cv2.findCircleGrid()来找图案。

代码示例：

# encoding:utf-8
import numpy as np
import cv2
import glob

# 设置终止条件，迭代30次或移动0.001
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
# 准备对象点，类似（0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(6,5,0)
objp = np.zeros((6 * 7, 3), np.float32)
objp[:, : 2] = np.mgrid[0: 7, 0: 6].T.reshape(-1, 2)  # np.mgrid()返回多维结构

# 从所有图像中存储对象点和图像点的数组
objpoints = []  # 真实世界的3D点
imgpoints = []  # 图