OMRON E6B2-CWZ6C

最新推荐文章于 2025-08-13 15:51:46 发布

原创

最新推荐文章于 2025-08-13 15:51:46 发布 · 5k 阅读

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#STM32 #编码器

该博客详细介绍了如何使用OMRON E6B2-CWZ6C增量编码器进行接线、编程及处理Z相归零的外部中断。通过STM32的输入捕获功能，捕捉AB相的正交信号来判断编码器的旋转方向，并在Z相输出脉冲时进行计数清零，确保计数准确性。

接线

线色	端子名
褐色	电源+5V~24V
蓝色	0V（COMMON）
黑色	输出A相
白色	输出B相
橙色	输出Z相

输出说明

AB相为正交信号，若A相超前B相，说明编码器正旋
若B相超前A相，说明编码器反旋

每转一圈，AB输出脉冲数等于编码器线数，而一圈Z相仅输出一个脉冲波

这里写图片描述

编程

输入捕获

这里采用定时器4的通道1和通道2

void TIM4_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PB6 ch1  A,PB7 ch2 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能TIM4时钟   
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIOB时钟

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructu