ROS Learning-032 （提高篇-010 Launch）Launch 深入研究 --- （启动文件编程）ROS 的 XML语法简介

ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 — 启动文件的编程 — ROS 的 XML语法简介

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我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

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1 . 前言

在之前的 beginner_Tutorials 教程里面，我们已经初步学习了 Launch文件 要如何编写。但是那篇博客只是简单的讲解了一些 Launch 文件里面比较常用的几个 标签如何使用。
这一篇博客和接下来的几篇博客，我们将详细的讲解 Launch 文件要如何编写。

使用 launch文件，我们可以一次性配置并且运行很多节点。

至今，如果你按照我们的教程（ROS Learning）学习到这里，想必你一定运行了许多的例子。你可能会对在许多的终端中运行不同的节点感到麻烦，并且你会因为不了解我们运行过的例子中的 launch文件 都做了什么事情会感到困扰。我们在ROS Learning教程中 的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程 中已经学习简单的 launch启动脚本 如何编写，现在的你所知道的launch文件的编写技巧已经无法满足你现在想编写更复杂更大型的launch启动脚本文件了。所以这一篇博客和接下来的几篇博客，我们会详细的讲 launch文件 的技巧，当你学完这几篇的博客，你会具备编写大型launch启动脚本的能力。

说了一堆废话，接下来进入正题。

2 . 使用launch启动脚本文件：

<launch>
    <node
    pkg="turtlesim"
    type="turtlesim_node "
    name="turtlesim "
    respawn="true "
    />
    <node
    pkg="turtlesim"
    type="turtle_teleop_key "
    name="teleop_key"
    required="true"
    launch−prefix="xterm −e"
    />
    <node
    pkg="agitr"
    type="subpose"
    name="pose_subscriber"
    output="screen"
    />
</launch>

roslaunch 是如何允许我们一次启动多个节点”？
基本的实现思想是列表，在一个指定的XML格式，一组节点需要在同一时间被启动。你会很熟悉下面的列表，它展示启动了海龟(turtlesim)模拟器的一个简单的launch文件。

再我们深入研究launch文件的格式的细节前，让我们看看这些文件都是如何使用的：

roslaunch 命令的使用格式：

# roslaunch package-name launch-file-name

在 编写简单的启动脚本文件 的博客中最后的小练习中，我们自己编写了一个launch文件，如果一切工作正常的话，这个命令将会启动3个节点。在开始任何一个节点前，roslaunch 将会确定 roscore节点 是否已经在运行，如果没有，自动启动它。

注意： 要小心，不要与 rosrun命令 混淆，rosrun 只能启动一个节点。roslaunch 命令可以同时启动多个节点。

扩展 ：你也可以在使用 roslaunch 启动launch文件的时候没有package-name这部分。要想做到这一定，launch-file-name 文件需要写成绝对路径的形式。只要可以让 roalaunch 命令找到唯一的一个 launch 文件，你就可以不提供 package-name 部分。举例：

$ roslaunch ~/catkin_ws/src/beginner_turtorls/launch/xxx.launch

关于 roslaunch 的一个重要的事实，这个事实很容易被忽略，就是在launch文件中的所有节点几乎被同一时间启动。结果，我们不能确定这些节点初始化的顺序。好在 ROS节点 不关系彼此的启动顺序。

为什么？
这个行为体现了ROS哲学：每一个节点与其他的节点都应该尽可能的独立、不相关。

如果你想请求 roslaunch命令 请求详细输出（ Requesting verbosity ）信息的话。就像其他的命令行工具一样，roslaunch 也有请求详细输出的选项。在你进行调试程序的时候，使用 -v 参数对你是有帮助的，你可以看到 roslaunch 是如何解读你的 launch文件 的详细解释。

# roslaunch -v package-name launch-file-name

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3 . 创建launch启动脚本文件：

3-1 . 基本的成分：

3-1-1 . <launch>

最简单的启动文件是由一个包含了几个节点元素的根元素(root element)组成。

根元素：launch文件是XML文档，每一个XML文档必须有且只有一个跟元素(root element)。对于ROS launch文件，根元素(root element)是由一对 launch 标签定义的。

<launch>
    ...
</launch>

其他的所有元素标签都要写在 <launch>...</launch> 便签之间。

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3-1-2 . <node>

启动的节点：任何一个launch文件的重点都是：节点(node)元素的集合。启动的每一个节点(node)都要有自己独一无二的名字(name)。一个节点(node)元素看上去就像下面这个样子：

 <node
  pkg="package-name"
  type="executable-name"
  name="node-name"
  />

注意： 在节点(node)标签的末尾加上’ / ‘斜杠是重要的，并且也容易被忘记。’ / ’ 表明：这里不会再有”</node>“出现，并且node元素定义完成。
XML解析器非常严格，如果你忘记了加’ / ‘，你要对这样的错误做好准备：

    Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag

你也可以写成显式关闭标签的形式：

 <node