树莓派 GPIO学习笔记(2)--HC-SR04超声波模块

HC-SR04超声波模块工作原理：

1. 采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
2. 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
3. 有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

详细信息：

使用方法

初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。

树莓派的接线

VCC,超声波模块电源脚，接5V电源即可
Trig，超声波发送脚，高电平时发送出40KHZ出超声波
Echo，超声波接收检测脚，当接收到返回的超声波时，输出高电平
GND，超声波模块GND

参考代码:

#! /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO
import time

def checkdist():

    #发出触发信号
    GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
    #保持10us以上（我选择15us）
    time.sleep(0.000015)
    GPIO.output(2,GPIO.LOW)
    while not GPIO.input(3):
        pass
    #发现高电平时开时计时
    t1 = time.time()
    while GPIO.input(3):
        pass
    #高电平结束停止计时
    t2 = time.time()
    #返回距离，单位为米
    return (t2-t1)*340/2

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#第3号针，GPIO2
GPIO.setup(2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
#第5号针，GPIO3
GPIO.setup(3,GPIO.IN)

time.sleep(2)
try:
    while True:
    print 'Distance: %0.2f m' %checkdist()
    time.sleep(0.5)

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

参考资料：
http://blog.chinaunix.net/uid-21658993-id-4694734.html