基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板（PCA9685）完整工程代码

最新推荐文章于 2025-02-08 21:45:22 发布
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基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板（PCA9685）完整工程代码

【下载地址】基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板PCA9685完整工程代码 本项目聚焦于实现使用STM32F103单片机通过IIC通信协议控制PCA9685芯片，进而驱动16路舵机的功能。 PCA9685是一款广泛应用在需要多通道PWM输出场合的控制器，特别适合于舵机的精确控制。本工程基于MDK (Keil5)开发环境，为嵌入式爱好者和开发者提供了一套完整的解决方案 【下载地址】基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板PCA9685完整工程代码 项目地址: https://gitcode.com/open-source-toolkit/4e457

项目简介

本项目聚焦于实现使用STM32F103单片机通过IIC通信协议控制PCA9685芯片，进而驱动16路舵机的功能。 PCA9685是一款广泛应用在需要多通道PWM输出场合的控制器，特别适合于舵机的精确控制。本工程基于MDK (Keil5)开发环境，为嵌入式爱好者和开发者提供了一套完整的解决方案。

技术栈

  • 微控制器：STM32F103（基于ARM Cortex-M3内核）
  • 驱动芯片：PCA9685 （16通道12位PWM控制器）
  • 通信协议：IIC（Inter-Integrated Circuit，集成电路总线）
  • 开发环境：MDK Keil5

功能特点

  • 完整的STM32F103初始化代码，确保与PCA9685的稳定通信。
  • 实现了通过IIC接口对PCA9685的配置和控制，支持16个独立PWM通道的设置。
  • 提供了舵机控制的基本函数，用户可以轻松调整每个舵机的角度。
  • 已经过全面测试，确保代码的可靠性和实用性。
  • 包含详细的注释，便于理解和二次开发。

使用指南

  1. 环境搭建：确保你的开发环境已经安装并配置好MDK Keil5，添加本项目到您的Keil5工程中。
  2. 硬件连接：正确连接STM32F103的IIC引脚（SCL、SDA）至PCA9685相应的输入引脚。
  3. 编译与烧录：使用Keil5编译工程，无误后将固件烧录至STM32F103中。
  4. 测试验证：连接舵机，检查舵机能按预期响应，进行角度的精确控制。

注意事项

  • 在进行硬件连接时，请仔细参照PCA9685的数据手册，确保正确的电源电压和信号电平兼容性。
  • 调试过程中，建议先从简单的单路控制开始，逐步验证所有通道的功能。
  • 请根据实际需求，适当调整PCA9685中的PWM频率以适应不同类型的舵机。

结语

本项目旨在简化基于STM32的多舵机控制应用的开发流程，对于机器人制作、模型飞机等项目具有直接的应用价值。希望这个资源能够帮助到正在探索STM32与PCA9685集成应用的开发者，加速你们的创新过程。欢迎尝试，并鼓励反馈任何改善或扩展的建议！

以上就是该项目的简要介绍，祝您开发顺利！

【下载地址】基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板PCA9685完整工程代码 本项目聚焦于实现使用STM32F103单片机通过IIC通信协议控制PCA9685芯片，进而驱动16路舵机的功能。 PCA9685是一款广泛应用在需要多通道PWM输出场合的控制器，特别适合于舵机的精确控制。本工程基于MDK (Keil5)开发环境，为嵌入式爱好者和开发者提供了一套完整的解决方案 【下载地址】基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板PCA9685完整工程代码 项目地址: https://gitcode.com/open-source-toolkit/4e457

创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考

使用STM32F103驱动PCA9685舵机控制板的详细教程
m0_57781768的博客
07-29 908
舵机在机器人、自动化控制以及航空模型等领域广泛应用，能够精确控制角度位置。PCA9685是一款16通道PWM控制芯片，常用于驱动多个舵机。STM32F103作为一款高性能的微控制器，与PCA9685结合使用，能够实现对多个舵机的精确控制。本文将详细介绍如何使用STM32F103驱动PCA9685舵机控制板，包括硬件连接、软件编程和实际应用。通过本文的学习，您将掌握STM32F103与PCA9685的结合使用方法，提升您的嵌入式系统开发能力。
STM32控制16路舵机控制板PCA9685
superce的博客
12-23 2万+
介绍PCA9685 是最新的快速模式 Plus（Fm+）系列中的一员。 Fm+器件可以提供更高的频率 （高达 1MHz）和更频繁（densely populated） 的总线操作（高达 4000pF）。 OE引脚一定要至低使能，或者直接接地 网上Arduino的教程很多，商家给的也是Arduino的驱动文件，那怎么在STM32上用呢？STM32与驱动板的连接驱动板 STM32 VCC 3.3V GN
16路PWM舵机模块驱动程序51单片机
07-10
淘宝上卖的16路PWM舵机驱动模块的51单片机程序 部分程序如下 #include #include #include #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; sbit scl=P1^3; //时钟输入线 sbit sda=P1^4; //数据输入/输出端 sbit KEY1=P2^0; sbit KEY2=P2^1; #define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r //片选地址，将焊接点置1可改变地址， // 当IIC总 呱嫌 多片PCA9685或相同地址时才需焊接 // #define PCA9685_SUBADR1 0x2 // #define PCA9685_SUBADR2 0x3 // #define PCA9685_SUBADR3 0x4 #define PCA9685_MODE1 0x0 #define PCA9685_PRESCALE 0xFE #define LED0_ON_L 0x6 #define LED0_ON_H 0x7 #define LED0_OFF_L 0x8 #define LED0_OFF_H 0x9 // #define ALLLED_ON_L 0xFA // #define ALLLED_ON_H 0xFB // #define ALLLED_OFF_L 0xFC // #define ALLLED_OFF_H 0xFD #define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) #define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) #define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值 #define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值，四个值可根据不同舵机修改 /**********************函数的声明*********************************/ /*--------------------------------------------------------------- 毫秒延时函数 ----------------------------------------------------------------*/ void delayms(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=148;y>0;y--); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线所需的通用函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 微妙级别延时函数 大于4.7us ----------------------------------------------------------------*/ void delayus() { _nop_(); //在intrins.h文件里 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线初始化函数 ----------------------------------------------------------------*/ void init() { sda=1; //sda scl使用前总是被拉高 delayus(); scl=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线启动信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void start() { sda=1; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平 就启动了IIC总线 delayus(); sda=0; delayus(); scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线停止信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void stop() { sda=0; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平 就停止了IIC总线 delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线应答信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void ACK() { uchar i; scl=1; delayus(); while((sda=1)&&(i<255)) i++; scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 写一个字节,无返回值，需输入一个字节值 ----------------------------------------------------------------*/ void write_byte(uchar byte) { uchar i,temp; temp=byte; for(i=0;i<8;i++) { temp=temp<<1; scl=0; delayus(); sda=CY; delayus(); scl=1; delayus(); } scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 读一个字节函数，有返回值 ----------------------------------------------------------------*/ uchar read_byte() { uchar i,j,k; scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); for(i=0;i<8;i++) { delayus(); scl=1; delayus(); if(sda==1) { j=1; } else j=0; k=(k<< 1)|j; scl=0; } delayus(); return k; } /*--------------------------------------------------------------- 有关PCA9685模块的函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 向PCA9685里写地址，数据 ----------------------------------------------------------------*/ void PCA9685_write(uchar address,uchar date) { start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); //写地址控制字节 ACK(); write_byte(date); //写数据 ACK(); stop(); } /*--------------------------------------------------------------- 从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值) ----------------------------------------------------------------*/ uchar PCA9685_read(uchar address) { uchar date; start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); ACK(); start(); write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读 ACK(); date=read_byte(); stop(); return date; }
Baize_ServoDriver_esp32——arduino 32路舵机驱动板（esp32主控，免费开源，附程序、固件）
qqliuzhitong的博客
08-21 5138
出于制作机器人的需要，设计了这块儿32路舵机驱动板，板子可以驱动从5~12V的pwm舵机，适应电压范围较宽，所以用起来会非常方便。板载有电压监测电路和蜂鸣器，这样如果你使用电池为机器人供电时，可以通过电压检测电路来测量电池电量情况，如果电量过低，则需要报警并停止机器人动作，提示我们进行充电。板载还有mpu6050，这样我们可以感知机器人的姿态等信息，可以根据机器人姿态进行动作的规划。同时板载一个小型彩色屏幕1.14寸，140*240的分辨率，可以实时显示板子和机器人的状态，方便机器人的现场测试。
STM32--PCA9685驱动（16路舵机驱动模块）
dengn191020的博客
03-18 2万+
PCA9685接线、PCA9685简介、PCA9685地址位寄存器、MODE1寄存器，地址0x00，可读、可写、寄存器地址、PCA9685代码注解、PCA9685数据写入、PCA9685数据读取、PCA9685的频率设置、PCA9685的PWM设置、舵机转动角度置换、PCA9685驱动代码：
16路舵机驱动板
02-22
16路舵机驱动板
PCA9685 16路PWM 控制板 STM32F103 驱动
最新发布
www.passlink.cn
02-08 353
PCA9685 拥有16路PWM，通过 IIC 与 STM32 进行通信，以下驱动代码已通过测试，你可以进行更多代码优化。
基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板（PCA9685）完整工程代码，已测试通过
08-19
在本项目中，我们主要探讨的是如何利用STM32F103微控制器来控制16路舵机的驱动板，该驱动板是基于PCA9685 PWM控制器的。这个设计通过IIC通信协议与PCA9685进行交互，以实现对多个舵机的精确控制。下面将详细讲解涉及...
STM32&16路PWM舵机拓展板-PCA9685
2301_80325508的博客
08-10 2918
常见的舵机有三个接口(以sg90舵机为例），分别需要接入PWM（橙色线）、5V（红色线）、GND（棕色线）。为了节省引脚，我们可以采用PCA9685舵机驱动板，因为PCA9685采用IIC通信，也就只需要两个引脚（SCL和SDA）来获取各个舵机所需的PWM信号，只需要两个引脚就可以控制16个舵机。这里的朋友就是舵机，聊天窗口就是STM32单片机的引脚。stm32_pca9685的.c和.h文件中，配置了PCA9685的底层，并配置了IIC，使用时注意根据STM32芯片型号的不同修改好IIC的两个引脚。
STM32F103与PCA9685舵机驱动板工程代码实现
标题中提及的“基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板（PCA9685）完整工程代码，已测试通过”，意味着此工程代码能够控制一个16路舵机驱动板，且使用的是STM32F103微控制器和PCA9685作为舵机驱动IC。以下是针对此标题...
STM32F103控制PCA9685舵机驱动板实现
描述“STM32F103驱动pca9685（舵机驱动板）”指出文章的核心内容是讲解STM32F103微控制器如何驱动PCA9685，使其成为舵机驱动板。这通常意味着PCA9685在这个场景下被用作舵机驱动器，STM32F103通过某种通信协议（可能...
STM32F103C8T6最小系统16路舵机驱动代码
gitblog_09804的博客
09-06 380
STM32F103C8T6最小系统16路舵机驱动代码 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 简介 本资源库致力于解决STM32F103C8T6在实现最小系统时，遇到的舵机驱动难题。经过不懈努力，现已成功开发出一套完整方案，利用STM32F103C8T6的四个定时器高效无误地驱动16路舵机，并支持按键及串口两种触发方式。此项目旨在无任何附加条件地免费分享，希望能为遇到同样...
Baize_Servo8266-(arduino32路舵机驱动板)（开源可自制，附程序和固件以及烧录方法）
qqliuzhitong的博客
04-29 4381
测试代码： /*************************************************** 对于ARDUINO UNOS，这是SCL->模拟5，SDA - >模拟4 ****************************************************/ #include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> Adafruit_PW............
stm32f103+PCA9685避坑点
qq_44014833的博客
11-07 2866
stm32f103+PCA9685驱动编写注意事项
Arduino 舵机驱动板编程
zmy12007的专栏
05-14 7477
需要下载Adafruit的arduino库，这个网上搜索一下很多 我的驱动板是16路基于I2C接口通信，这个arduino库底层都做好了，精度是12位（4096） 设置非常简单，设置一下频率50，那么周期是20ms 如果你想要0.5ms脉宽，那么设置的值是(0.5/20.0)*4096 setPin函数最后一个参数是控制电平是否反转 示例程序设置的是ch0为持续低电平，ch1为持续高电平
arduino+16路舵机驱动板连接测试
weixin_30600197的博客
07-29 4249
用Arduino类库驱动舵机并不是一件难事，如果需要驱动很多电机，就需要要占用更多的引脚，也会影响到Arduino的处理能力。专门的舵机驱动板很好的解决了这个问题。 此舵机驱动板使用PCA9685芯片，是16通道12bit PWM舵机驱动，用2个引脚通过I2C就可以驱动16个舵机。不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机! 大多数...
STM32F103控制PCA9685模块驱动多个舵机
WZH2014825的博客
07-23 6630
之前在做假手的控制时，驱动用的是舵机。因为要实现假手的多自由度动作，所以需要用到8个舵机。而我用的主控板只有两路pwm输出，不能满足要求，所以在查阅了相关资料后，找到了PCA9685模块。因为网上对PCA9685模块的介绍很多，这里就不再详细介绍。贴上我认为介绍比较详细的链接： PCA9685模块详细介绍 其中主要是 PRE_SCALE寄存器 这个寄存器是用来设置周期的，具体原理可以不用管，只要记住这个公式： 其中osc_clock是时钟，根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟；
【学习笔记】——16路PWM舵机驱动板(PCA 9685) + Arduino
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云敬山
08-31 7万+
16路PWM舵机驱动板 先对每个舵机尝试一下，了解以下PWM 一个非常简单的舵机例子： #include &amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;Servo.h&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt; #define PIN_SERVO 10 Servo myservo; void setup() { myserv
STM32F103控制PCA9685产生16路PWM波控制SG90舵机
波波的博客
12-01 3978
STM32控制PCA9685产生16路PWM波控制SG90舵机 如果你能点开这篇文章，说明你已经知道PCA9685是多么强大，NXP公司原本做这片芯片是为了提供给LED使用，在其官方文档里也能看到所有PWM输出都是写着LED，但是PWM波形不仅仅能够控制一个简单的LED，PWM应用很广泛的一个方面就是电机调速，以及部分舵机控制角度就是通过调节PWM波的占空比来实现，因此本篇博客就来介绍一下这块如何使用这块芯片。 博主采用的是下面这款模块，淘宝上很容易买到。 这款芯片通过IIC总线来控制，如果你想很快上手，
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