libRSF 项目安装与使用教程

libRSF 项目安装与使用教程

libRSF A robust sensor fusion library for online localization. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libRSF

1. 项目的目录结构及介绍

libRSF 项目的目录结构如下：

libRSF/
├── applications/
├── cmake/
├── config/
├── datasets/
├── docs/
├── examples/
├── externals/
├── include/
├── matlab/
├── src/
├── test/
├── .clang-format
├── .clang-tidy
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── Build.bash
├── CMakeLists.txt
├── InstallDependencies.bash
├── LICENSE
└── README.md

目录介绍

• applications/: 包含项目的应用程序代码。
• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• datasets/: 包含项目使用的数据集。
• docs/: 包含项目的文档。
• examples/: 包含项目的示例代码。
• externals/: 包含项目的外部依赖库。
• include/: 包含项目的头文件。
• matlab/: 包含项目的 MATLAB 相关文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• test/: 包含项目的测试代码。
• .clang-format: 代码格式化配置文件。
• .clang-tidy: 代码检查配置文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .gitmodules: Git 子模块配置。
• Build.bash: 构建项目的脚本。
• CMakeLists.txt: CMake 主配置文件。
• InstallDependencies.bash: 安装依赖的脚本。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍文件。

2. 项目的启动文件介绍

libRSF 项目的启动文件通常位于 applications/ 目录下。每个应用程序都有一个主启动文件，例如 applications/example_app/main.cpp。

示例启动文件

// applications/example_app/main.cpp

#include <libRSF.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化 libRSF
    libRSF::init();

    // 加载配置文件
    libRSF::Config config("config/example_config.yaml");

    // 运行应用程序
    libRSF::run(config);

    return 0;
}

启动流程

1. 初始化 libRSF: 调用 libRSF::init() 初始化库。
2. 加载配置文件: 使用 libRSF::Config 类加载配置文件。
3. 运行应用程序: 调用 libRSF::run() 启动应用程序。

3. 项目的配置文件介绍

libRSF 项目的配置文件通常位于 config/ 目录下，常见的配置文件格式为 YAML。

示例配置文件

# config/example_config.yaml

sensor_fusion:
  enable_gnss: true
  enable_imu: true
  enable_lidar: false

optimization:
  max_iterations: 100
  tolerance: 1e-6

data_sources:
  gnss_file: "datasets/gnss_data.csv"
  imu_file: "datasets/imu_data.csv"

配置项介绍

• sensor_fusion: 传感器融合配置。
  • enable_gnss: 是否启用 GNSS 传感器。
  • enable_imu: 是否启用 IMU 传感器。
  • enable_lidar: 是否启用 LiDAR 传感器。
• optimization: 优化配置。
  • max_iterations: 最大迭代次数。
  • tolerance: 优化收敛容差。
• data_sources: 数据源配置。
  • gnss_file: GNSS 数据文件路径。
  • imu_file: IMU 数据文件路径。

通过以上配置文件，可以灵活地调整 libRSF 项目的运行参数和数据源。

libRSF A robust sensor fusion library for online localization. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libRSF