Ultralytics ROS 项目使用教程

Ultralytics ROS 项目使用教程

ultralytics_rosROS/ROS 2 package for Ultralytics YOLOv8 real-time object detection and segmentation. https://github.com/ultralytics/ultralytics项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ul/ultralytics_ros

目录结构及介绍

Ultralytics ROS 项目的目录结构如下：

ultralytics_ros/
├── docs/
├── launch/
├── resource/
├── test/
├── ultralytics_ros/
├── .gitignore
├── package.xml
├── requirements.txt
├── requirements_edgetpu.txt
├── setup.cfg
├── setup.py

各目录和文件的介绍如下：

• docs/: 包含项目的文档文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• resource/: 包含项目的资源文件。
• test/: 包含项目的测试文件。
• ultralytics_ros/: 包含项目的主要代码文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• package.xml: ROS 包的描述文件。
• requirements.txt: 项目依赖的 Python 包列表。
• requirements_edgetpu.txt: 针对 Edge TPU 的依赖包列表。
• setup.cfg: 项目配置文件。
• setup.py: 项目安装脚本。

项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要包含以下文件：

• tracker.launch: 用于启动 tracker_node，提供实时对象检测功能。
• tracker_with_cloud.launch: 用于启动 tracker_with_cloud_node，提供 3D 对象检测功能。

使用示例如下：

# ROS Melodic & ROS Noetic
roslaunch ultralytics_ros tracker.launch debug:=true
roslaunch ultralytics_ros tracker_with_cloud.launch debug:=true

# ROS 2 Humble
ros2 launch ultralytics_ros tracker.launch.xml debug:=true
ros2 launch ultralytics_ros tracker_with_cloud.launch.xml debug:=true

项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要包括 package.xml、requirements.txt、requirements_edgetpu.txt 和 setup.cfg。

• package.xml: 描述 ROS 包的元数据，包括依赖项、维护者信息等。
• requirements.txt: 列出了项目运行所需的 Python 包。
• requirements_edgetpu.txt: 针对 Edge TPU 的额外依赖包。
• setup.cfg: 包含项目的配置信息，如安装选项等。

配置文件的使用示例如下：

# 安装依赖
rosdep install -iyr --from-paths .

# 安装项目
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements_edgetpu.txt

以上是 Ultralytics ROS 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

ultralytics_rosROS/ROS 2 package for Ultralytics YOLOv8 real-time object detection and segmentation. https://github.com/ultralytics/ultralytics项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ul/ultralytics_ros