Isaac ROS Pose Estimation 项目使用指南

Isaac ROS Pose Estimation 项目使用指南

isaac_ros_pose_estimation Deep learned, hardware-accelerated 3D object pose estimation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/is/isaac_ros_pose_estimation

1. 项目目录结构及介绍

isaac_ros_pose_estimation 项目是一个用于3D物体姿态估计的ROS 2包，由NVIDIA开发。项目的目录结构如下：

isaac_ros_pose_estimation/
├── isaac_ros_centerpose/
├── isaac_ros_dope/
├── isaac_ros_foundationpose/
├── isaac_ros_gxf_extensions/
├── resources/
│   └── rosbags/
│       └── foundationpose_tracking_bag
├── test/
│   └── models/
├── .gitattributes
├── .gitignore
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• isaac_ros_centerpose: 包含用于估计已知物体类别的姿态的ROS 2包。
• isaac_ros_dope: 包含用于估计已知物体姿态的ROS 2包，需要预训练的DOPE模型。
• isaac_ros_foundationpose: 包含用于估计新物体姿态的ROS 2包，基于FoundationPose模型。
• isaac_ros_gxf_extensions: 包含与GXF扩展相关的文件。
• resources/rosbags: 包含用于测试和验证的ROS bag文件。
• test/models: 包含用于测试的模型文件。
• .gitattributes: Git属性配置文件。
• .gitignore: Git忽略配置文件。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要用于配置和启动各个节点，以实现3D物体姿态估计。以下是一些关键的启动文件及其功能：

isaac_ros_foundationpose

• launch/foundationpose_estimation.launch.py: 启动FoundationPose节点，用于估计新物体的姿态。

isaac_ros_dope

• launch/dope_estimation.launch.py: 启动DOPE节点，用于估计已知物体的姿态。

isaac_ros_centerpose

• launch/centerpose_estimation.launch.py: 启动CenterPose节点，用于估计已知物体类别的姿态。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于设置各个节点的参数，以适应不同的应用场景。以下是一些关键的配置文件及其功能：

isaac_ros_foundationpose

• config/foundationpose_params.yaml: 配置FoundationPose节点的参数，如输入图像大小、模型路径等。

isaac_ros_dope

• config/dope_params.yaml: 配置DOPE节点的参数，如输入图像大小、模型路径等。

isaac_ros_centerpose

• config/centerpose_params.yaml: 配置CenterPose节点的参数，如输入图像大小、模型路径等。

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整各个节点的参数，以获得最佳的姿态估计效果。

isaac_ros_pose_estimation Deep learned, hardware-accelerated 3D object pose estimation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/is/isaac_ros_pose_estimation