LeGO-LOAM-BOR 项目使用教程

LeGO-LOAM-BOR 项目使用教程

LeGO-LOAM-BOR LeGO-LOAM-BOR: optimized Lidar Odometry and Mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM-BOR

1. 项目的目录结构及介绍

LeGO-LOAM-BOR 项目是一个针对地面车辆优化的激光雷达里程计和地图构建系统。以下是项目的目录结构及各部分功能的简要介绍：

LeGO-LOAM-BOR/
├── README.md              # 项目说明文件
├── Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf  # 相关论文预印本
├── cloud_msgs/           # 消息定义文件
├── config/               # 配置文件目录
│   └── loam_config.yaml  # 主配置文件
├── LICENSE               # 许可证文件
├── scripts/              # 脚本文件目录
├── src/                  # 源代码目录
└── CMakeLists.txt        # CMake 配置文件

• README.md：项目说明文件，包含项目介绍、依赖、编译指导等信息。
• Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf：关于LeGO-LOAM的原始论文预印本。
• cloud_msgs/：包含项目所需的自定义消息类型。
• config/：配置文件目录，包含项目的配置文件。
• LICENSE：项目使用的BSD-3-Clause许可证文件。
• scripts/：脚本文件目录，可能包含项目运行或编译所需的脚本。
• src/：源代码目录，包含项目的核心代码。
• CMakeLists.txt：CMake构建系统的配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要用于配置和运行LeGO-LOAM-BOR系统。以下是一个基本的启动文件示例：

roslaunch lego_loam_bor run.launch rosbag:=/path/to/your/rosbag lidar_topic:=/velodyne_points

这个命令用于启动LeGO-LOAM-BOR系统，并通过指定rosbag参数和lidar_topic参数来处理ROS bag文件中的数据。

• run.launch：是启动LeGO-LOAM-BOR系统的启动文件。
• rosbag：指定要处理的ROS bag文件的路径。
• lidar_topic：指定激光雷达数据的话题名称。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于config/目录下，主要用于调整系统参数以适应不同的硬件和运行环境。以下是loam_config.yaml配置文件的一个示例：

# LeGO-LOAM-BOR 配置文件

# 激光雷达参数
lidar:
  type: VLP-16
  range: 100.0  # 激光雷达的最大测量范围
  channels: 16  # 激光雷达的通道数

# 地图构建参数
mapping:
  maxRange: 120.0  # 地图的最大范围
  minRange: 2.0    # 地图的最小范围

# 里程计参数
odom:
  maxRange: 120.0  # 里程计的最大范围
  minRange: 2.0    # 里程计的最小范围

在这个配置文件中，你可以调整激光雷达的参数（如类型、范围和通道数），以及地图构建和里程计的参数（如最大和最小范围）以适应不同的应用场景。根据你的硬件和需求，适当修改这些参数可以帮助你获得更好的性能和结果。

LeGO-LOAM-BOR LeGO-LOAM-BOR: optimized Lidar Odometry and Mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM-BOR