SG-SLAM 项目使用教程

SG-SLAM 项目使用教程

SG-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sg/SG-SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

SG-SLAM 项目的目录结构如下：

SG-SLAM/
├── doc/
├── src/
│   ├── sg-slam/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── include/
│   │   ├── src/
│   │   ├── Thirdparty/
│   │   └── config/
│   ├── cv_bridge/
│   ├── image_geometry/
│   └── octomap_server/
├── run_tum_walking_xyz.sh
└── README.md

目录结构介绍

• doc/: 包含项目的文档，如硕士毕业论文等。
• src/: 包含项目的源代码。
  • sg-slam/: SG-SLAM 的主要代码目录。
    • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
    • include/: 头文件目录。
    • src/: 源文件目录。
    • Thirdparty/: 第三方库目录。
    • config/: 配置文件目录。
  • cv_bridge/, image_geometry/, octomap_server/: 依赖的 ROS 包。
• run_tum_walking_xyz.sh: 启动脚本。
• README.md: 项目介绍文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是 run_tum_walking_xyz.sh。该脚本用于启动 SG-SLAM 系统并加载 TUM 数据集。

启动脚本内容

#!/bin/bash

# 启动 ROS 核心
roscore &

# 启动 octomap_server
cd your_sg-slam_path/src/octomap_server/launch
roslaunch octomap.launch &

# 运行 SG-SLAM
cd your_sg-slam_path/src/sg-slam
./sg-slam config/tum_walking_xyz.yaml

使用方法

1. 将 TUM 数据集放入指定路径。
2. 运行 run_tum_walking_xyz.sh 脚本。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 src/sg-slam/config/ 目录下，其中 tum_walking_xyz.yaml 是一个典型的配置文件。

配置文件内容

# 数据集路径
dataset_path: "/path/to/TUM/dataset"

# 相机参数
camera_params:
  width: 640
  height: 480
  fx: 520.9
  fy: 521.0
  cx: 325.1
  cy: 249.7

# SLAM 参数
slam_params:
  keyframe_threshold: 0.8
  min_num_features: 100

配置文件介绍

• dataset_path: 数据集的路径。
• camera_params: 相机的内参，包括分辨率和焦距。
• slam_params: SLAM 系统的参数，如关键帧阈值和最小特征点数。

通过修改这些配置文件，可以调整 SG-SLAM 的行为以适应不同的环境和需求。

SG-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sg/SG-SLAM