iRobot ROS 2 性能评估框架常见问题解决方案

iRobot ROS 2 性能评估框架常见问题解决方案

ros2-performance Framework to evaluate peformance of ROS 2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-performance

1. 项目基础介绍

iRobot ROS 2 性能评估框架是一个开源项目，旨在帮助用户轻松模拟任意的 ROS 2 系统，并测量其性能。该项目提供了可执行的程序和工具，可以追踪以下性能指标：延迟、可靠性、CPU 使用率、内存使用率。框架的核心完全使用 C++ 开发，除了 ROS 2 核心库外没有其他外部依赖，这使得它非常容易在嵌入式平台上编译和使用。

2. 主要编程语言

该项目主要使用 C++ 语言开发，同时也包含一些用于配置和管理的脚本，可能使用 Python。

3. 新手常见问题及解决方案

问题一：如何搭建项目环境？

问题描述： 新手用户在尝试搭建项目环境时可能会遇到不知道如何正确设置工作空间和编译项目的问题。

解决步骤：

1. 确保系统中已经安装了 ROS 2 rolling 版本。
2. 创建一个新的工作空间目录，例如 ~/performance_ws。
3. 初始化工作空间并克隆项目仓库：

   mkdir -p ~/performance_ws/src
   cd ~/performance_ws/src
   git clone https://github.com/irobot-ros/ros2-performance.git
   

4. 更新子模块并构建项目：

   cd ~/performance_ws/src/ros2-performance
   git submodule update --init --recursive
   cd ~/performance_ws
   colcon build
   

问题二：如何运行性能评估？

问题描述： 用户可能不清楚如何运行性能评估程序，以及如何解析输出结果。

解决步骤：

1. 源代码设置文件：

   source ~/performance_ws/install/setup.bash
   

2. 进入测试程序目录并运行示例拓扑：

   cd ~/performance_ws/install/irobot_benchmark/lib/irobot_benchmark
   ./irobot_benchmark topology/sierra_nevada.json
   

3. 结果将打印到屏幕上，并保存在 sierra_nevada_log 目录中。

问题三：如何处理编译错误？

问题描述： 用户在编译项目时可能会遇到各种编译错误。

解决步骤：

1. 确认是否正确安装了所有依赖项，包括 Python 3、CMake 和 colcon。
2. 检查 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，确保所有依赖都已正确声明。
3. 如果出现链接错误，检查是否所有的库文件都已经正确安装。
4. 查看编译器的错误输出，根据错误信息进行针对性的搜索和解决。如果错误信息不足，可以尝试在社区论坛或问题追踪系统中查找类似问题。

ros2-performance Framework to evaluate peformance of ROS 2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-performance