Calico 项目使用教程

Calico 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

Calico 项目的目录结构如下：

Calico/
├── CMakeLists.txt
├── Doxyfile
├── LICENSE
├── README.md
├── pyproject.toml
├── setup.py
├── github/
│   └── workflows/
│       └── calico
├── demos/
└── gitignore

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件，用于配置项目的构建过程。
• Doxyfile: Doxygen 配置文件，用于生成项目的文档。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，Calico 使用 MIT 许可证。
• README.md: 项目的介绍文件，包含项目的基本信息和使用说明。
• pyproject.toml: Python 项目的配置文件，用于定义项目的依赖和构建工具。
• setup.py: Python 项目的安装脚本，用于安装项目的依赖和打包项目。
• github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的工作流配置文件，用于自动化项目的 CI/CD 流程。
• demos/: 包含项目的演示代码和示例。
• gitignore: Git 的忽略文件配置，用于指定不需要版本控制的文件和目录。

2. 项目启动文件介绍

Calico 项目的启动文件通常位于 demos/ 目录下，具体文件名可能因项目版本而异。以下是一个典型的启动文件示例：

# demos/run_calibration.py

import calico

def main():
    # 初始化 Calico 库
    calibrator = calico.Calibrator()
    
    # 加载配置文件
    calibrator.load_config('config.yaml')
    
    # 运行校准
    calibrator.run()

if __name__ == "__main__":
    main()

启动文件介绍

• demos/run_calibration.py: 这是一个典型的启动文件，用于初始化 Calico 库并运行校准过程。
• calico.Calibrator(): 初始化 Calico 校准器对象。
• calibrator.load_config('config.yaml'): 加载配置文件，配置文件通常包含传感器参数、校准目标等。
• calibrator.run(): 运行校准过程，执行视觉惯性校准。

3. 项目配置文件介绍

Calico 项目的配置文件通常是一个 YAML 文件，位于项目的根目录或 demos/ 目录下。以下是一个典型的配置文件示例：

# config.yaml

sensors:
  - type: camera
    intrinsics:
      fx: 500.0
      fy: 500.0
      cx: 320.0
      cy: 240.0
    extrinsics:
      rotation: [0.0, 0.0, 0.0]
      translation: [0.0, 0.0, 0.0]
  - type: imu
    intrinsics:
      gyro_noise: 0.01
      accel_noise: 0.02
    extrinsics:
      rotation: [0.0, 0.0, 0.0]
      translation: [0.0, 0.0, 0.0]

calibration_target:
  type: checkerboard
  rows: 6
  cols: 8
  square_size: 0.03

optimization:
  max_iterations: 100
  tolerance: 1e-6

配置文件介绍

• sensors: 定义项目中使用的传感器，包括相机和 IMU。每个传感器包含内参（intrinsics）和外参（extrinsics）。
• calibration_target: 定义校准目标，例如棋盘格（checkerboard），包含行数、列数和方格大小。
• optimization: 定义优化参数，包括最大迭代次数和收敛容差。

通过以上配置文件，Calico 可以自动进行视觉惯性校准，并生成校准结果。