Apollo 学习笔记教程

Apollo 学习笔记教程

dig-into-apollo项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/dig-into-apollo

项目介绍

Apollo 是由百度开发的一个开源自动驾驶平台，旨在为自动驾驶技术的研究和开发提供一个全面、灵活、可靠的解决方案。dig-into-apollo 是一个学习笔记项目，旨在帮助初学者快速理解和使用 Apollo 平台。

项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您的开发环境满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 18.04 或更高版本
• 已安装 Docker
• 已安装 Git

克隆项目

首先，克隆 dig-into-apollo 项目到本地：

git clone https://github.com/daohu527/dig-into-apollo.git
cd dig-into-apollo

启动 Apollo 容器

使用 Docker 启动 Apollo 容器：

bash docker/scripts/dev_start.sh

进入 Apollo 容器

进入 Apollo 容器并启动 Apollo 平台：

bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh start

启动 Dreamview

在浏览器中打开 http://localhost:8888，启动 Dreamview 界面：

bash scripts/bootstrap.sh

应用案例和最佳实践

案例一：基于 Apollo 的自动驾驶模拟

通过 Apollo 平台，您可以模拟自动驾驶场景，进行算法测试和验证。以下是一个简单的示例：

1. 在 Dreamview 界面中选择地图和车辆。
2. 启动感知、规划和控制模块。
3. 在模拟环境中运行自动驾驶任务。

案例二：高精度地图制作

Apollo 支持高精度地图的制作和使用。以下是制作高精度地图的基本步骤：

1. 采集地图数据。
2. 使用 Apollo 提供的地图工具进行数据加工。
3. 将加工后的数据转换为 Apollo 支持的格式。

典型生态项目

Cyber

Cyber 是 Apollo 的通信框架，提供高性能、低延迟的数据传输服务。它是 Apollo 平台的核心组件之一。

Dreamview

Dreamview 是 Apollo 的可视化界面，提供实时的自动驾驶场景展示和调试工具。

Perception

Perception 模块负责自动驾驶车辆的感知任务，包括障碍物检测、车道线识别等。

Planning

Planning 模块负责自动驾驶车辆的规划任务，包括路径规划、速度规划等。

Control

Control 模块负责自动驾驶车辆的控制任务，包括转向控制、加速控制等。

通过以上模块的协同工作，Apollo 平台能够实现完整的自动驾驶功能。

dig-into-apollo项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/dig-into-apollo