iNav飞控USB故障恢复指南：通过UART刷写固件

iNav飞控USB故障恢复指南：通过UART刷写固件

inav INAV: Navigation-enabled flight control software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/in/inav

前言

在无人机飞控系统(iNav)使用过程中，USB接口损坏或无法正常工作的情况时有发生。本文将详细介绍如何通过UART接口恢复飞控功能，即使USB接口完全失效也能完成固件刷写和系统恢复。

准备工作

所需硬件

1. USB转UART适配器(推荐FT232或CP2102芯片)
2. STM32 Cube Programmer软件
3. 飞控板电源(电池或UART适配器提供的5V电源)

注意事项

• 操作前断开所有外设连接
• 确保使用正确的UART端口(通常为UART1或UART3)
• 部分飞控板默认已启用UART上的MSP通信

支持UART MSP的飞控列表

以下是部分默认启用UART MSP通信的飞控型号及其对应端口：

| 飞控型号 | 默认MSP端口 | |-----------|------------| | AOCODARCF4V3 | UART5 | | ATOMRCF405NAVI_DELUXE | UART1 | | FLYCOLORF7V2 | UART4 | | MAMBAF405系列 | UART4 | | MATEKF405SE | UART1 | | SPEEDYBEE系列 | UART4/5/6 |

注：带()标记的端口为内部使用(如蓝牙模块)，无外部引脚

自定义固件编译

如果您的飞控型号不在上述列表中或需要更改默认UART端口，需要编译自定义固件。

Windows环境下编译步骤

1. 搭建Linux子系统编译环境
2. 准备构建环境时添加-DMSP_UART=SERIAL_PORT_USARTX参数
   • 将X替换为目标UART端口号(如UART2对应USART2)
3. 使用make [YOUR_TARGET]命令编译固件

示例命令：

cmake -DMSP_UART=SERIAL_PORT_USART3 ..
make MAMBAF405_2022A

通过UART刷写固件

详细操作步骤

1. 硬件连接

   • 断开飞控所有外设和USB连接
   • 使用电池或UART适配器5V为飞控供电
   • 连接UART1/3至USB转串口适配器(RX-TX交叉连接)

2. 进入DFU模式

   • 按住BOOT/DFU按钮
   • 给飞控上电
   • 保持按住按钮约3秒后松开

3. STM32 CubeProgrammer配置

   • 打开软件选择"Erasing & Programming"
   • 选择UART模式并设置正确的COM端口
   • 点击"Connect"建立连接

4. 擦除与编程

   • 执行"Full flash erase"(必须步骤)
   • 加载固件文件(.hex格式)
   • 确保取消勾选"Skip flash erase while programming"
   • 点击"Start Programming"开始刷写

5. 完成验证

   • 刷写完成后重启飞控
   • 通过配置工具连接验证功能恢复

常见问题解答

Q: 为什么必须进行全闪存擦除？ A: 即使刷写相同版本固件，全擦除也能确保MSP在指定UART上正确激活。

Q: 可以使用其他UART端口吗？ A: 刷写时仅支持UART1或UART3，但激活MSP后可配置其他UART端口通信。

Q: 刷写后仍无法连接怎么办？ A: 检查接线是否正确，确认UART端口配置与物理连接一致，尝试更换USB转串口适配器。

总结

通过UART接口恢复iNav飞控是一个可靠的后备方案，特别适合USB接口损坏的情况。本文详细介绍了从准备工作到实际操作的完整流程，即使是初学者也能按照步骤完成恢复操作。记住在操作前仔细确认飞控型号和对应UART端口，这将大大提高成功率。

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