XIVO 项目安装与配置指南

XIVO 项目安装与配置指南

xivo X Inertial-aided Visual Odometry 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/xiv/xivo

1. 项目基础介绍

XIVO（X Inertial-aided Visual Odometry）是一个开源的视觉-惯性里程计/地图构建项目。该项目是基于Corvis的简化版本，旨在用于教学目的。它包括里程计（传感器平台的相对运动）、局部地图构建（相对于最老可见特征的位姿）和全局地图构建（包括闭环检测和全局重定位功能，但后者尚未在XIVO中实现）。XIVO可以在存储数据上以140FPS的速度运行，或者在实时流上以大约1-7ms的延迟运行，具体取决于硬件条件。它接收校准相机的视频帧和IMU的惯性测量作为输入，输出稀疏点云和相机的6自由度位姿。

主要编程语言：C++ 和 Python

2. 项目使用的关键技术和框架

• OpenCV：用于特征检测和跟踪。
• Eigen：用于线性代数运算。
• Pangolin：轻量级可视化工具。
• glog：日志记录。
• gflags：命令行选项处理。
• jsoncpp：配置文件解析。
• googletest（可选）：单元测试。
• g2o（可选）：用于位姿图优化。
• ROS（可选）：用于与ROS集成的实时模式。
• pybind11（可选）：Python绑定。

3. 安装和配置准备工作

准备工作：

• 操作系统：Ubuntu 20.04
• 编译器：g++ 9
• 确保你的系统已经安装了上述关键技术所需的环境和依赖。

安装步骤：

1. 安装依赖项：

   首先，确保安装了以下依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cmake git libeigen3-dev opencv-dev libpangolin-dev libglog-dev libgflags-dev jsoncpp-dev
   

2. 克隆项目：

   克隆XIVO项目到本地目录：

   git clone https://github.com/ucla-vision/xivo.git
   cd xivo
   

3. 编译依赖库：

   在thirdparty目录中编译所有依赖库：

   cd thirdparty
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make -j4
   

4. 编译XIVO：

   返回项目根目录，构建项目：

   cd ..
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make -j4
   

5. 运行示例：

   运行一个示例来测试安装是否成功：

   cd ..
   ./bin/xivo_demos
   

   如果一切正常，你将看到XIVO在运行。

以上步骤为基本的安装和配置流程。具体的用法和更多细节，可以参考项目的wiki页面。

注意：以上步骤中，有些可选依赖项如ROS、pybind11等，如果不需要使用特定功能，可以跳过它们的安装和编译。

xivo X Inertial-aided Visual Odometry 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/xiv/xivo