控制系统模拟开源项目常见问题解决方案

控制系统模拟开源项目常见问题解决方案

control A repository for control benchmarking code 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/control

项目基础介绍

本项目是一个用于模拟控制系统执行不同基准测试任务的开源项目。它包含了多种控制算法的实现，旨在为研究控制系统提供一套可复现和比较的基准环境。该项目主要使用的编程语言为Python，同时也包含了一些C和C++代码以提高性能。

主要编程语言

• Python：占比44.9%
• C：占比28.0%
• C++：占比27.1%

新手常见问题及解决步骤

问题一：依赖库安装

问题描述：新手在尝试运行项目时，可能会遇到缺少必要的依赖库问题。

解决步骤：

1. 确保Python环境已经安装。
2. 使用pip命令安装项目所需依赖库：

   pip install docopt
   pip install pydmps
   

3. 如果使用的是非Linux系统，可能需要编译arm模型。进入arms/num_link/文件夹，运行以下命令编译：

   python setup.py build_ext -i
   

问题二：项目结构和参数配置

问题描述：新手可能对项目的结构和运行参数不熟悉，导致无法正确运行代码。

解决步骤：

1. 仔细阅读README.rst文件，了解项目的目录结构和各部分的作用。
2. 查看运行脚本run.py的头部代码，理解如何配置参数，如ARM选项、控制类型和任务类型。
3. 根据需要选择ARM模型、控制类型和任务，例如：

   python run.py arm2_python lqr reach
   

问题三：PyGame可视化问题

问题描述：如果新手想要使用PyGame进行可视化，可能会遇到未安装PyGame的问题。

解决步骤：

1. 安装PyGame库：

   pip install pygame
   

2. 在调用run.py时添加--use_pygame=True参数以启用PyGame可视化：

   python run.py arm2_python lqr reach --use_pygame=True
   

control A repository for control benchmarking code 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/control