Voxblox 项目推荐

Voxblox 项目推荐

voxblox A library for flexible voxel-based mapping, mainly focusing on truncated and Euclidean signed distance fields. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vo/voxblox

1、项目的基础介绍和主要的编程语言

Voxblox 是一个灵活的体素建图库，主要基于截断符号距离场（Truncated Signed Distance Fields, TSDFs）进行开发。该项目由 ETH Zurich 的 Autonomous Systems Lab (ASL) 开发和维护。Voxblox 主要使用 C++ 编程语言进行开发，同时也提供了与 ROS（Robot Operating System）的紧密集成。

2、项目的核心功能

Voxblox 的核心功能包括：

• 体素建图：支持多种体素层类型，能够灵活处理不同类型的体素数据。
• CPU 计算：完全基于 CPU 进行计算，支持单线程和多线程处理。
• 序列化：使用 Protobuf 进行数据序列化，便于存储和传输。
• 多种距离场：不仅支持 TSDF，还实现了从 TSDF 直接构建欧几里得符号距离场（Euclidean Signed Distance Fields, ESDFs）的功能。
• ROS 集成：与 ROS 紧密集成，方便在机器人系统中使用。

3、项目最近更新的功能包含哪些？

截至最新更新，Voxblox 项目的主要更新包括：

• 性能优化：对体素合并和距离场计算进行了性能优化，提高了处理速度。
• 多线程支持：进一步增强了多线程处理能力，特别是在大规模数据处理时表现更为出色。
• ROS 2 支持：开始逐步支持 ROS 2，为未来的机器人系统提供更好的兼容性。
• 错误修复：修复了多个已知的 bug，提升了系统的稳定性和可靠性。

Voxblox 是一个功能强大且灵活的体素建图库，适用于各种机器人和三维建图应用。无论是学术研究还是工业应用，Voxblox 都能提供高效、可靠的解决方案。

voxblox A library for flexible voxel-based mapping, mainly focusing on truncated and Euclidean signed distance fields. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vo/voxblox