开源项目 `imu_lidar_calibration` 使用教程

开源项目 imu_lidar_calibration 使用教程

imu_lidar_calibrationTarget-free Extrinsic Calibration of a 3D Lidar and an IMU项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/im/imu_lidar_calibration

项目目录结构及介绍

imu_lidar_calibration/
├── LICENSE
├── README.md
├── figure.png
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── calibration_module.cpp
│   └── utils.cpp
├── include/
│   ├── calibration_module.h
│   └── utils.h
├── config/
│   ├── default_config.yaml
│   └── custom_config.yaml
└── data/
    ├── sample_data.bag
    └── calibration_target.bag

• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• figure.png: 项目相关图片。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • main.cpp: 主程序文件。
  • calibration_module.cpp: 校准模块的实现代码。
  • utils.cpp: 工具函数实现代码。
• include/: 包含项目的头文件。
  • calibration_module.h: 校准模块的头文件。
  • utils.h: 工具函数的头文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • default_config.yaml: 默认配置文件。
  • custom_config.yaml: 自定义配置文件。
• data/: 包含项目使用的数据文件。
  • sample_data.bag: 示例数据文件。
  • calibration_target.bag: 校准目标数据文件。

项目的启动文件介绍

main.cpp

main.cpp 是项目的启动文件，负责初始化系统、加载配置文件、启动校准模块并处理数据。以下是 main.cpp 的主要功能：

• 初始化 ROS 节点。
• 读取配置文件。
• 启动校准模块。
• 处理输入数据并进行校准。
• 输出校准结果。

项目的配置文件介绍

default_config.yaml

default_config.yaml 是项目的默认配置文件，包含校准过程中所需的各项参数。以下是一些关键配置项：

• lidar_topic: LiDAR 数据的话题名称。
• imu_topic: IMU 数据的话题名称。
• calibration_target: 校准目标的参数。
• optimization_params: 优化算法的参数。

custom_config.yaml

custom_config.yaml 是自定义配置文件，用户可以根据需要修改其中的参数以适应不同的校准需求。配置项与 default_config.yaml 类似，但允许用户进行个性化设置。

以上是 imu_lidar_calibration 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助您更好地理解和使用该项目。

imu_lidar_calibrationTarget-free Extrinsic Calibration of a 3D Lidar and an IMU项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/im/imu_lidar_calibration