《ROS 2 从零开始》开源项目教程

《ROS 2 从零开始》开源项目教程

ROS-2-from-Scratch ROS 2 from Scratch, published by Packt 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ROS-2-from-Scratch

1. 项目介绍

本项目是基于Packt出版社的《ROS 2 from Scratch》一书提供的代码库，旨在帮助工程师、研究人员、教师、学生和机器人爱好者从零开始学习并构建真实世界的机器人应用程序。本项目涵盖了ROS 2的基础知识，包括节点（nodes）、主题（topics）、服务（services）、动作（actions）以及自定义接口的编写，同时涉及了参数化扩展、启动文件、TF（变换框架）的使用，以及机器人模型创建与仿真。

2. 项目快速启动

以下是一个简单的Python节点示例，该节点会初始化ROS 2，并在一个特定的主题上发布消息。

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MinimalPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher = self.create_publisher('std_msgs/msg/String', 'topic', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = 'Hello ROS 2!'
        self.get_logger().info(' Publishing: "%s"' % msg)
        self.publisher.publish(msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    minimal_publisher = MinimalPublisher()
    rclpy.spin(minimal_publisher)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

确保你已经安装了ROS 2并配置了相应环境，然后运行上述代码即可开始发布消息。

3. 应用案例和最佳实践

3.1 创建机器人模型

使用URDF（统一机器人描述格式）创建机器人模型，并在RViz中可视化TFs（变换框架）。这对于仿真和调试机器人运动非常重要。

3.2 机器人仿真

将URDF模型适配到Gazebo仿真器中，控制机器人的行为。通过这种方式，可以在安全的环境中测试你的机器人逻辑，而不需要物理机器人。

3.3 参数和配置

使用ROS 2的参数系统来配置应用程序。这使得在不更改代码的情况下调整应用程序的行为成为可能。

4. 典型生态项目

ROS 2生态系统中有许多项目，以下是一些典型的例子：

• RobotWebServer: 一个用于机器人远程控制的Web服务器。
• rviz: 一个用于数据可视化的工具，可以显示TFs、机器人模型等。
• Gazebo: 一个用于机器人仿真的工具，可以与ROS 2紧密集成。
• ros2bag: 用于记录和回放ROS 2消息的工具。

通过学习和使用这些典型项目，可以更好地集成和利用ROS 2的优势。

ROS-2-from-Scratch ROS 2 from Scratch, published by Packt 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ROS-2-from-Scratch