Robot Utility Models 使用教程

Robot Utility Models 使用教程

robot-utility-models Robot Utility Models are trained on a diverse set of environments and objects, and then can be deployed in novel environments with novel objects without any further data or training. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robot-utility-models

1. 项目目录结构及介绍

Robot Utility Models（简称RUMs）项目的目录结构如下：

• hardware/：包含项目的硬件部分，具体包括3D打印的STL文件，用于构建 Stick V2、Hello Robot Stretch SE3 和 UFactory xArm 7 等机器人。
• imitation-in-homes/：此目录包含用于下载和加载RUMs机器人实用模型的代码。
• robot-server/：包含运行在机器人上以部署策略的代码。
• .gitignore：指定Git应该忽略的文件和目录。
• LICENSE：项目的MIT许可证文件。
• README.md：项目的自述文件，介绍了项目的基本信息和用途。
• 其他可能的文件和目录，如文档、脚本等。

每个目录都包含项目的一个特定部分，旨在将不同的功能模块化，便于管理和使用。

2. 项目的启动文件介绍

在robot-server/目录中，通常会包含启动机器人服务器的脚本或程序。具体的启动文件可能因项目具体实现而异，但以下是一个基本的启动流程：

• start_robot_server.sh：这是一个shell脚本文件，用于启动机器人服务器。执行此脚本会初始化机器人控制环境，并加载必要的策略和模型。

# 示例启动脚本内容
#!/bin/bash
# 启动机器人服务器的脚本

# 导入环境变量
source /path/to/robot/environment.sh

# 启动服务器
python robot_server.py

用户需要根据实际路径和项目需求修改脚本中的内容。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常用于设定项目的运行参数，如下所示：

• config.yaml：这是一个YAML格式的配置文件，它可能包含机器人硬件参数、网络设置、数据路径等信息。

# 示例配置文件内容
robot:
  type: "HelloRobotStretchSE3"
  hardware_path: "/path/to/hardware/components"

network:
  ip: "192.168.1.10"
  port: 12345

data:
  collection_path: "/path/to/data/collection"
  model_path: "/path/to/trained/models"

用户需要根据自身环境和项目要求修改配置文件中的路径和参数。

在开始使用项目之前，请确保正确设置和配置所有的文件和目录。正确理解和使用这些文件是确保项目顺利运行的关键。

robot-utility-models Robot Utility Models are trained on a diverse set of environments and objects, and then can be deployed in novel environments with novel objects without any further data or training. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robot-utility-models