开源项目推荐：立体图像密集三维重建

开源项目推荐：立体图像密集三维重建

stereo_dense_reconstruction Dense 3D reconstruction from stereo (using LIBELAS) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/stereo_dense_reconstruction

立体图像密集三维重建项目是一个基于ROS（Robot Operating System）的开源项目，旨在从立体图像对中实时重建三维结构。该项目主要使用C++进行开发。

项目基础介绍

本项目是一个ROS包，用于从立体图像对生成密集的三维点云。项目采用LIBELAS算法作为生成密集视差图的基线，用户可以根据偏好更改生成视差图的方法。此外，该ROS包还提供了视差图和点云的可视化工具，以及一个用于将点云转换到不同参考系的工具。这在地面机器人领域尤其有用，因为经常需要将点云转换到以机器人旋转中心为原点的参考系。

核心功能

• 立体校正和校准：项目提供了校正立体相机对的工具，并要求用户提供一个包含旋转和翻译矩阵的校准文件。
• 视差图生成：使用LIBELAS算法生成密集视差图，该图可进一步用于生成点云。
• 点云可视化：支持在rviz中查看点云，方便用户直观地验证重建结果。
• 点云转换：提供工具将点云转换到不同的参考系，支持实时调整。

最近更新的功能

项目的最新更新主要包括：

• 改进的编译流程：更新了编译脚本，使得构建ROS包更加方便。
• 增强的校准文件处理：优化了校准文件的处理逻辑，提高了系统的稳定性。
• 用户界面增强：改进了rqt_reconfigure工具的使用，使得用户在调整点云的变换矩阵时更为直观。
• 错误修复和性能优化：修复了一些已知的错误，并对系统性能进行了优化。

通过这些更新，项目不仅提高了稳定性和易用性，还增强了用户操作体验，使得该项目在立体图像三维重建领域更具吸引力。

stereo_dense_reconstruction Dense 3D reconstruction from stereo (using LIBELAS) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/stereo_dense_reconstruction