Block-Map-Based-Localization 项目使用教程

Block-Map-Based-Localization 项目使用教程

Block-Map-Based-Localization A localization system based on Block Maps (BMs) to reduce the computational load caused by maintaining large-scale maps 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bl/Block-Map-Based-Localization

1. 项目目录结构及介绍

本项目目录结构如下：

Block-Map-Based-Localization/
├── config/                   # 配置文件目录
├── figs/                     # 图像文件目录
├── include/                  # 头文件目录
├── launch/                   # 启动文件目录
├── msg/                      # 消息定义文件目录
├── rviz/                     # rviz 配置文件目录
├── src/                      # 源代码目录
├── srv/                      # 服务定义文件目录
├── CMakeLists.txt            # CMake 配置文件
├── LICENSE                   # 许可证文件
├── README.md                 # 项目说明文件
└── nodelet_plugins.xml       # Nodelet 插件描述文件

• config/：包含项目的配置文件，如 YAML 格式的参数配置文件。
• figs/：存放与项目相关的图像文件，如示例结果图等。
• include/：包含项目所需的所有头文件。
• launch/：包含项目的启动文件，用于启动 ROS 节点和其他相关组件。
• msg/：定义了项目使用的 ROS 消息类型。
• rviz/：包含 rviz 的配置文件，用于可视化项目结果。
• src/：存放项目的源代码文件。
• srv/：定义了项目使用的 ROS 服务类型。
• CMakeLists.txt：项目的 CMake 配置文件，用于构建项目。
• LICENSE：项目的许可证文件，本项目采用 BSD-3-Clause 许可。
• README.md：项目的说明文件，介绍了项目的基本信息。
• nodelet_plugins.xml：Nodelet 插件描述文件，用于配置 Nodelet 插件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下。以下是两个示例启动文件：

• run_nclt.launch：用于启动 NCLT 数据集的定位流程。
• run_m2dgr.launch：用于启动 M2DGR 数据集的定位流程。

启动文件中定义了需要运行的 ROS 节点、节点参数以及其他相关配置。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，以 YAML 格式存储。以下是两个示例配置文件：

• nclt_config.yaml：NCLT 数据集的配置文件，包含地图目录、传感器参数等信息。
• m2dgr_config.yaml：M2DGR 数据集的配置文件，同样包含地图目录、传感器参数等信息。

配置文件中定义了项目运行所需的各种参数，如地图存储路径、传感器参数等，这些参数可以在运行前根据实际情况进行调整。

Block-Map-Based-Localization A localization system based on Block Maps (BMs) to reduce the computational load caused by maintaining large-scale maps 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bl/Block-Map-Based-Localization