PUTN: 基于平面拟合的不规则地形导航框架

PUTN: 基于平面拟合的不规则地形导航框架

putn 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pu/putn

1. 项目基础介绍及主要编程语言

PUTN（Plane-fitting based Uneven Terrain Navigation）是一个开源项目，旨在为无人地面车辆（UGV）在不规则和复杂的外部环境中提供导航能力。该项目通过平面拟合技术，实现UGV在不同类型的地形上有效穿行。PUTN项目主要由以下几种编程语言实现：Makefile、C++、CMake、Python、C以及Shell。

2. 项目核心功能

PUTN项目包含以下核心功能：

• 全局规划模块：采用PF-RRT*算法实现，负责为UGV规划全局路径。
• GPR模块：用于处理局部地形信息，辅助导航规划。
• 局部规划模块：采用NMPC算法，负责在复杂环境中为UGV实时规划局部路径。

此外，该项目还支持在Gazebo模拟环境中进行山体和坑洞等不同场景的模拟测试。

3. 项目最近更新的功能

根据项目的最新提交记录，最近的更新可能包括以下内容：

• 对核心算法的优化，以提高路径规划的效率和准确性。
• 增加了对不同地形环境的适应能力，提升了算法的泛化能力。
• 改进了与ROS（Robot Operating System）的集成，使得项目更容易在多种机器人平台上部署。
• 更新了部分依赖库和工具，提高了项目的稳定性和兼容性。

请注意，以上内容是基于项目仓库的描述和最新提交的概括性介绍，具体更新详情可以查看项目的 commits 和 pull requests 记录。

putn 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pu/putn