frontier_exploration 项目教程

frontier_exploration 项目教程

frontier_exploration ROS Node and Costmap 2D plugin layer for frontier exploration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/frontier_exploration

1. 项目的目录结构及介绍

frontier_exploration 项目的目录结构如下：

frontier_exploration/
├── exploration/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   │   ├── exploration_server.cpp
│   │   └── ...
│   └── ...
├── exploration_msgs/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── msg/
│   │   └── ...
│   └── ...
├── polygon_layer/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   │   └── ...
│   └── ...
├── LICENSE
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• exploration/: 该目录包含了项目的主要代码和资源文件。exploration_server.cpp 是项目的主要启动文件。
• exploration_msgs/: 该目录包含了项目中使用的自定义消息类型。
• polygon_layer/: 该目录包含了与多边形层相关的代码和资源文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 exploration/src/exploration_server.cpp。该文件是 frontier_exploration 项目的主要入口点，负责启动探索服务和处理相关的逻辑。

启动文件介绍

• exploration_server.cpp: 该文件包含了探索服务的主要逻辑，包括初始化、任务调度、边界探索等功能。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 exploration/ 和 polygon_layer/ 目录下的 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件中。

配置文件介绍

• package.xml: 该文件定义了项目的依赖关系、作者信息、许可证等元数据。
• CMakeLists.txt: 该文件定义了项目的构建规则，包括源文件的编译、依赖库的链接等。

通过这些配置文件，用户可以了解项目的依赖关系和构建方式，从而更好地进行项目的编译和运行。

frontier_exploration ROS Node and Costmap 2D plugin layer for frontier exploration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/frontier_exploration