steer_bot项目安装与配置指南

steer_bot项目安装与配置指南

steer_bot Simulate a simple Ackermann steering vehicle in Gazebo using ros_control. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/steer_bot

1. 项目基础介绍

steer_bot是一个开源项目，用于在Gazebo仿真环境中模拟一个简单的阿克曼转向车辆。该项目主要通过ROS（Robot Operating System）和ros_control进行控制，允许用户在虚拟环境中测试和开发自动驾驶算法。项目的主要编程语言是C++，使用CMake作为构建系统。

2. 项目使用的关键技术和框架

• ROS (Robot Operating System): 一个用于编写机器人软件的框架，提供了许多库和工具，用于构建机器人应用程序。
• Gazebo: 一个用于机器人仿真的开源工具，可以模拟各种物理环境和机器人。
• ros_control: 一个用于创建机器人控制器和硬件接口的库。
• ackermann_steering_controller: 一个ROS控制器，用于实现阿克曼转向控制算法。
• steer_bot_hardware_gazebo: 用于在Gazebo中模拟steer_bot硬件的插件。

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统中已经安装了以下依赖项：

• Ubuntu 18.04 或更高版本
• ROS Melodic Morenia 或更高版本的ROS发行版
• Gazebo 9 或更高版本

以下步骤假定您已经安装了上述依赖项。

安装步骤

1. 创建工作空间文件夹

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   

2. 克隆项目仓库

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/srmainwaring/steer_bot.git
   

3. 安装steer_drive_ros（适用于ROS Melodic的补丁版本）

   git clone https://github.com/tsedl/steer_drive_ros.git
   cd steer_drive_ros
   git checkout melodic-devel
   

4. 检查依赖关系

   rosdep check --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
   

5. 安装依赖项

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
   

6. 构建项目

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin build
   

7. 运行Gazebo仿真

   roslaunch steer_bot_gazebo steer_bot_sim.launch
   

8. 启动rviz可视化

   roslaunch steer_bot_viz view_steer_bot_robot.launch
   

如果一切正常，您应该能够在Gazebo中看到机器人，并且可以使用rqt_robot_steering对其进行控制。机器人的模型和里程计可以在rviz中监控。

请按照这些步骤操作，您应该能够成功安装并运行steer_bot项目。

steer_bot Simulate a simple Ackermann steering vehicle in Gazebo using ros_control. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/steer_bot