Interbotix ROS 机械臂项目教程

Interbotix ROS 机械臂项目教程

interbotix_ros_manipulators ROS Packages for Interbotix Arms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/in/interbotix_ros_manipulators

1. 项目目录结构及介绍

Interbotix ROS 机械臂项目的目录结构如下：

interbotix_ros_manipulators/
├── Manipulator Type X Landing Page/
│   ├── Core Arm ROS Package 1/
│   ├── Core Arm ROS Package 2/
│   ├── Core Arm ROS Package X/
│   └── Examples/
│       ├── Demo Arm ROS Package 1/
│       ├── Demo Arm ROS Package 2/
│       ├── Demo Arm ROS Package X/
│       └── Demo Scripts/
│           ├── Demo Script 1/
│           ├── Demo Script 2/
│           └── Demo Script X/
├── CITATION.cff
├── LICENSE
└── README.md

目录结构说明

• Manipulator Type X Landing Page: 包含每种机械臂类型的主目录，每个目录下有核心的ROS包和示例ROS包。
  • Core Arm ROS Package: 核心的ROS包，用于控制机械臂的基本功能。
  • Examples: 包含示例ROS包和示例脚本，用于演示如何使用核心ROS包。
• CITATION.cff: 引用文件，用于学术引用。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的README文件，包含项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

在Interbotix ROS 机械臂项目中，启动文件通常位于每个ROS包的launch目录下。以下是一些常见的启动文件及其功能：

示例启动文件

<launch>
  <!-- 启动机械臂控制节点 -->
  <node name="arm_controller" pkg="interbotix_xxarm_control" type="arm_controller_node" output="screen">
    <param name="arm_name" value="arm1" />
  </node>

  <!-- 启动MoveIt配置 -->
  <include file="$(find interbotix_xxarm_moveit)/launch/moveit_planning_execution.launch">
    <arg name="sim" value="false" />
  </include>

  <!-- 启动RViz可视化 -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find interbotix_xxarm_moveit)/config/moveit.rviz" />
</launch>

启动文件功能说明

• arm_controller_node: 启动机械臂控制节点，负责机械臂的底层控制。
• moveit_planning_execution.launch: 启动MoveIt配置，用于路径规划和执行。
• rviz: 启动RViz可视化工具，用于可视化机械臂的运动和状态。

3. 项目的配置文件介绍

Interbotix ROS 机械臂项目的配置文件通常位于每个ROS包的config目录下。以下是一些常见的配置文件及其功能：

示例配置文件

# arm_controller_config.yaml
arm_name: "arm1"
joint_limits:
  - joint_name: "joint1"
    min_position: -1.57
    max_position: 1.57
  - joint_name: "joint2"
    min_position: -1.57
    max_position: 1.57

配置文件功能说明

• arm_controller_config.yaml: 配置机械臂的名称和关节限制，用于控制机械臂的运动范围。
• moveit_config.yaml: 配置MoveIt的参数，如规划器类型、碰撞检测等。
• rviz_config.rviz: 配置RViz的显示参数，如显示的机械臂模型、坐标系等。

通过以上配置文件，用户可以自定义机械臂的行为和显示效果，以满足不同的应用需求。

interbotix_ros_manipulators ROS Packages for Interbotix Arms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/in/interbotix_ros_manipulators