ChibiOS 开源项目教程

最新推荐文章于 2025-04-11 16:01:23 发布

武允倩

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ChibiOS 开源项目教程

ChibiOS Fork of ChibiOS for ArduPilot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/chib/ChibiOS

1. 项目介绍

ChibiOS 是一个紧凑且快速的实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计。它支持多种架构，包括 ARM、Intel 80386、PowerPC 等，并且提供了丰富的功能模块，如硬件抽象层（HAL）、外设驱动、支持文件和工具等。ChibiOS 的代码库托管在 GitHub 上，采用 GPL3 许可证，同时也提供了商业许可证选项。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

在开始使用 ChibiOS 之前，请确保您的开发环境已经安装了以下工具：

Git
CMake
支持的编译器（如 GCC、Clang 等）

2.2 下载项目

首先，使用 Git 克隆 ChibiOS 的代码库：

git clone https://github.com/ArduPilot/ChibiOS.git

2.3 构建项目

进入项目目录并使用 CMake 进行构建：

cd ChibiOS
mkdir build
cd build
cmake ..
make

2.4 运行示例

ChibiOS 提供了多个示例项目，您可以在 demos 目录下找到这些示例。以下是一个简单的示例代码，展示了如何创建一个线程并启动 ChibiOS：

#include "ch.h"
#include "hal.h"

static THD_WORKING_AREA(waThread1, 128);
static THD_FUNCTION(Thread1, arg) {
    (void)arg;
    while (true) {
        chThdSleepMilliseconds(500);
        palToggleLine(LINE_LED);
    }
}

int main(void) {
    halInit();
    chSysInit();

    chThdCreateStatic(waThread1, sizeof(waThread1), NORMALPRIO, Thread1, NULL);

    while (true) {
        chThdSleepMilliseconds(1000);
    }
}