Cleanflight飞控系统遥测功能全面解析

Cleanflight飞控系统遥测功能全面解析

cleanflight Clean-code version of the baseflight flight controller firmware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cl/cleanflight

遥测功能概述

遥测(Telemetry)是无人机飞行过程中将飞行数据实时传输到遥控器的重要功能。Cleanflight飞控系统支持多种遥测协议，可以让飞手在飞行中实时掌握电池电压、GPS位置、飞行姿态等关键信息。

基础配置

启用遥测功能非常简单，只需在Cleanflight配置中开启TELEMETRY特性：

feature TELEMETRY

遥测功能可以通过串口实现，支持以下协议：

• FrSky
• Graupner HoTT V4
• SmartPort(S.Port)
• LightTelemetry(LTM)
• Ibus
• MAVLink
• Jeti EX Bus

FrSky遥测系统详解

硬件连接

FrSky遥测是单向传输系统，只需将飞控串口的TX引脚连接到FrSky接收机的RX引脚。需要注意的是FrSky信号是反向的，有三种解决方案：

1. 使用硬件反向器(某些飞控板已内置)
2. 使用软件串口并启用frsky_inversion
3. 使用支持硬件反向配置的飞控(如STM32F30x系列)

对于方案2和3，需要在CLI中设置：

set tlm_inversion = ON

可用传感器数据

FrSky系统传输以下数据：

| 传感器 | 描述 | |--------|------| | Vspd | 垂直速度(cm/s) | | Hdg | 航向(0°为北) | | AccX/Y/Z | 加速度计值 | | RPM | 油门值(解锁时)或电池容量 | | VFAS | 电池电压 | | Curr | 电流消耗(A) | | Fuel | 剩余电量百分比或已消耗电量 | | GPS | GPS坐标 | | Alt | 基于气压计的高度 | | GSpd | GPS计算的速度 | | Cels | 平均单节电池电压 |

VFAS精度设置

Cleanflight提供两种VFAS电压精度模式：

set frsky_vfas_precision = 0  # 默认0.2V分辨率(所有FrSky硬件支持)
set frsky_vfas_precision = 1  # 0.1V分辨率(仅OpenTX遥控器支持)

SmartPort(S.Port)系统详解

SmartPort是FrSky新一代遥测系统，支持更多传感器数据。

硬件连接

对于STM32F3系列飞控(如SPRacingF3)，可直接连接无需额外硬件：

1. 将UART的TX引脚连接到接收机SmartPort信号线
2. 启用反向设置：

set tlm_inversion = ON

对于F1系列飞控(如Naze32)，需使用软件串口：

1. 启用SOFTSERIAL特性
2. 在配置工具中将SmartPort分配到软串口
3. 启用遥测和反向设置
4. 将软串口的TX和RX引脚桥接后连接到接收机S.Port

传感器数据整合

SmartPort支持传感器级联，可以同时使用飞控遥测和外部传感器(如FLVSS电池电压传感器)。只需将所有设备的"S"端口连接在一起，并确保供电正常。

其他遥测系统

LightTelemetry(LTM)

轻量级流式遥测协议，支持以下数据帧：

• G-FRAME: GPS信息
• A-FRAME: 姿态数据
• S-FRAME: 状态信息
• O-FRAME: 原点(家)位置

MAVLink

兼容PX4/PIXHAWK等平台的轻量级协议，适合地面站使用。

Ibus

FlySky接收机使用的简单协议，支持基本传感器数据。

Jeti EX Bus

提供丰富的传感器数据，包括电压、电流、高度、GPS等20多项参数。

实用技巧

1. 对于FrSky系统，建议禁用虚拟电池单元电压计算，使用实际FLVSS传感器：

set telemetry_send_cells = OFF

2. SmartPort系统在飞控解锁后才会发送完整传感器数据，GPS需要3D定位才能提供坐标信息。

3. 使用HoTT系统时，注意检查二极管方向，确保信号正确传输。

通过合理配置Cleanflight的遥测功能，飞手可以全面掌握飞行状态，大幅提升飞行安全性和操控体验。不同协议各有特点，用户可根据设备情况选择最适合的方案。

cleanflight Clean-code version of the baseflight flight controller firmware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cl/cleanflight