PyK4A 开源项目使用教程

PyK4A 开源项目使用教程

pyk4a 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pyk4a

1. 项目的目录结构及介绍

pyk4a/
├── examples/
│   ├── capture.py
│   ├── depth_to_rgb.py
│   ├── multi_device.py
│   └── viewer.py
├── pyk4a/
│   ├── __init__.py
│   ├── calibration.py
│   ├── capture.py
│   ├── config.py
│   ├── depth_engine.py
│   ├── depth_mode.py
│   ├── device.py
│   ├── logging.py
│   ├── pyk4a.py
│   ├── sensor_capture.py
│   ├── synchronization.py
│   └── transformation.py
├── setup.py
└── README.md

• examples/: 包含多个示例脚本，展示了如何使用 PyK4A 库进行深度相机数据的捕获和处理。
• pyk4a/: 核心库文件夹，包含了所有与 Azure Kinect 设备交互的 Python 模块。
  • init.py: 初始化模块，用于导入库中的其他模块。
  • calibration.py: 处理相机的校准数据。
  • capture.py: 处理从相机捕获的数据。
  • config.py: 配置相机的参数。
  • depth_engine.py: 处理深度数据的引擎。
  • depth_mode.py: 定义深度模式的枚举。
  • device.py: 管理与 Azure Kinect 设备的连接。
  • logging.py: 日志记录模块。
  • pyk4a.py: 主模块，包含了库的主要功能。
  • sensor_capture.py: 处理传感器捕获的数据。
  • synchronization.py: 处理多设备同步。
  • transformation.py: 处理图像和深度数据的变换。
• setup.py: 用于安装 PyK4A 库的脚本。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

在 examples/ 目录下，有多个启动文件展示了如何使用 PyK4A 库。以下是几个主要的启动文件：

• capture.py: 演示如何捕获深度和彩色图像。
• depth_to_rgb.py: 演示如何将深度图像映射到彩色图像。
• multi_device.py: 演示如何同时管理多个 Azure Kinect 设备。
• viewer.py: 演示如何使用 Open3D 库查看捕获的点云数据。

这些启动文件可以直接运行，以快速了解 PyK4A 库的功能和使用方法。

3. 项目的配置文件介绍

PyK4A 库的配置主要通过 pyk4a.Config 类来完成。以下是一些常用的配置参数：

from pyk4a import Config, PyK4A

config = Config(
    color_resolution=pyk4a.ColorResolution.RES_720P,
    depth_mode=pyk4a.DepthMode.NFOV_UNBINNED,
    synchronized_images_only=True,
    camera_fps=pyk4a.FPS.FPS_30,
)

k4a = PyK4A(config)
k4a.start()

• color_resolution: 设置彩色图像的分辨率，可选值包括 RES_720P, RES_1080P 等。
• depth_mode: 设置深度模式的类型，可选值包括 NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED 等。
• synchronized_images_only: 是否只捕获同步的图像。
• camera_fps: 设置相机的帧率，可选值包括 FPS_5, FPS_30 等。

通过调整这些配置参数，可以灵活地控制 Azure Kinect 设备的工作模式。

pyk4a 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pyk4a