31、Scala 面向对象系统与集合库深度解析

Scala 面向对象系统与集合库深度解析

1. 成员覆盖规则

在 Scala 中,有一些成员覆盖的规则需要遵循。例如,不能使用 var 覆盖无参数方法,也不能使用方法覆盖 val var 。这是因为它们无法匹配被覆盖对象的行为。

若尝试使用 var 覆盖无参数方法,会出现错误,提示写入方法 override name_= 没有覆盖任何内容。比如,在一个特质中声明了抽象方法 def name: String ,而实现的子类尝试使用 override val name = "foo" ,这相当于要覆盖两个方法:原始方法和 def name_=(…) ,但实际上并不存在后一个方法。

如果可以用方法覆盖 val ,Scala 就无法保证该方法总是返回相同的值,这与 val 的语义不符。

2. 对象层次结构的线性化

2.1 线性化概述

由于单继承的特性,如果忽略混入的特质,继承层次结构将是线性的,一个祖先接着一个祖先。但当考虑特质时,每个特质可能派生自其他特质和类,继承层次结构就形成了有向无环图。线性化指的是将这个图“扁平化”的算法,用于解决方法查找优先级、构造函数调用顺序、 super 的绑定等问题。

2.2 线性化示例

以下是一个简单的线性化示例代

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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