第十四周项目三——抽象类CSolid

本文介绍了一个基于C++的三维图形类的设计与实现,包括立方体、球体和圆柱体等基本几何形状的表面积及体积计算。通过抽象基类与派生类的方式实现了多态性。

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* 程序的版权和版本声明部分 
* Copyright (c)2013, 烟台大学计算机学院学生 
* All rightsreserved. 
* 文件名称: object.cpp 
* 作者:杨晨 
* 完成日期: 2013年6 月  3日 
* 版本号: v1.0 
* 输入描述:无 
* 问题描述: 
* 程序输出: 
*/  
#include <iostream>
#include <stdlib.h>
using namespace std;
const double PI=3.1415926;
//声明抽象基类shape
class CSolid
{
public:
	virtual double area() const = 0;//纯虚函数
	virtual double volume() const = 0;//纯虚函数
};

//声明CCube类
class CCube:public CSolid
{
private:
	double length;
public:
	CCube(double l):length(l){}
	virtual double area() const
	{
		return 6*length*length;
	}
	virtual double volume() const
	{
		return length*length*length;
	}

};

//声明CBall类
class CBall:public CSolid
{
private:
	double radius;
public:
	CBall(double r):radius(r){}
	virtual double area() const
	{
		return 4*PI*radius*radius;
	}
	virtual double volume() const
	{
		return PI*radius*radius*radius*4/3;
	}
};

//声明CCylinder类
class CCylinder:public CSolid
{
private:
	double radius,heigth;
public:
	CCylinder(double r,double h):radius(r),heigth(h){}
	virtual double area() const
	{
		return 2*2*PI*radius+2*PI*radius*heigth;
	}
	virtual double volume() const
	{
		return PI*radius*radius*heigth;
	}
};


int main()
{   CSolid *p;
    double s,v;
    CCube x(5);
    cout<<"正方体的长为5"<<endl;
    p=&x;
    s=p->area( );
    v=p->volume( );
    cout<<"表面积:"<<s<<endl;
    cout<<"体积:"<<v<<endl;
    cout<<endl;
    CBall y(5);
    cout<<"球体半径为5"<<endl;
    p=&y;
    s=p->area( );
    v=p->volume( );
    cout<<"表面积:"<<s<<endl;
    cout<<"体积:"<<v<<endl;
    cout<<endl;
    CCylinder z(10,20);
    cout<<"圆柱体底面半径、高分别为10, 20"<<endl;
    p=&z;
    s=p->area( );
    v=p->volume( );
    cout<<"表面积:"<<s<<endl;
    cout<<"体积:"<<v<<endl;
    cout<<endl;
    system("pause");
    return 0;

}

输出结果:


!统一截面LINK33 /prep7 ! 定义环境参数 SHPP,ON !显示启用 N = 172 ! 日序数(年中的第85天) F = 0.4 ! 辐射吸收系数(白色氯化橡胶面漆) t = 13.8 ! 地方时间(小时) T1 = 31.9 ! 结构表面01:00的结构表面温度(℃) T2 = 32 ! 大气环境温度 T3 = T1 + 273.15 ! 结构表面开尔文温度 T4 = T2 + 273.15 ! 大气环境开尔文温度 F1 = 0.92 ! 表面辐射率(白色氯化橡胶面漆) V = 3 ! 风速参量 单位(m/s)若转为毫米制 ! 常数 z = 5.667e-8 ! 斯蒂芬-玻尔兹曼常数 单位 米制-8,毫米制-11 D = 0.2 ! 地(水)面反射系数 PI = 3.1415926535 W = 26.04 ! 纬度 P = 0.624 ! 大气透明系数 MP,HF,1,1e-10 !定义热生成率,由于太阳辐射,内部没有生成热,定义为极小 MP,KXX,1,45 !单位 米是45 毫米是0.045 ! 创建局部坐标系(绕Z轴顺时针旋转122度) LOCAL, 11, 0, 0, 0, 0, -122, 0, 0 CSYS, 11 ! 验证新正北方向 CSYS, 0 K, 100, 0, 1, 0 CSYS, 11 *GET, KP_Y_DIR, KP, 100, LOC, Y ! 定义单元类型 *DO, I, 1, 1379, 1 ET, I, LINK33 *ENDDO ! 定义统一截面(外径450mm,内径420mm,壁厚15mm) *SET, OD, 0.45 ! 外径 !单位 *SET, ID, 0.42 ! 内径 !单位 *SET, Area, PI*(OD**2 - ID**2)/4 ! 横截面积 !*SET,RID33,1000 *DIM,R33_ARR,ARRAY,4980 *DO,I,1,4980 *SET,R33_ARR(I),0 *ENDDO *SET,RID33,0 *DO, ELEM_NUM, 1, 4980 R, RID33, Area ! 仅需传递截面积 REAL,RID33 *SET,R33_ARR(ELEM_NUM), RID33 *SET,RID33, RID33+1 *ENDDO ESEL,S,ELEM,,1,4980 ESEL,ALL ! 计算换热系数 *SET, H, F1*z*(T3**2 + T4**2)*(T3 + T4) delta_T = ABS(T1 - T2) *SET, H1, 2.6*(delta_T**0.25 + 1.54*V) *SET, H2, H + H1 ! 太阳辐射计算 M = 1370*(1 + 0.034*COS( (360*N/365)*PI/180 )) B1=0.2051 - 4.05369e-4*N + 3.5186e-5*N**2 B2= 2.8939e-10*N**4 - 1.9832e-7*N**3 B=B1+B2 *SET, C1, 0.078763 - 4.2177e-4*N *SET, C2, 1.9908e-5*N**2 - 1.0607e-7*N**3 + 1.5024e-10*N**4 C=C1+C2 T = (t - 12)*15 delta = 23.45*SIN( (360*(284 + N)/365)*PI/180 ) sinh = SIN(W*PI/180)*SIN(delta*PI/180) + COS(W*PI/180)*COS(delta*PI/180)*COS(T*PI/180) I1 = P*M / EXP(B/sinh) !*if, I1, gt, 1200, then ! I1 = 0 !*endif *SET, cosh, SQRT(1 - sinh**2) *SET, sin_A, (COS(delta*PI/180)*SIN(T*PI/180)) / cosh *SET, A_rad, ASIN(sin_A) *SET, A_deg, A_rad*180/PI N,1000000,0,30000,20000 D,1000000,TEMP,T4 ! 定义LINK34单元 ET,5000,LINK34 KEYOPT,5000,1,0 ! 定义实常数,尝试初始化为0 !*SET, RID34,2000 *DIM, R34_ARR, ARRAY,4980 *DO,I,1,4980 *SET,R34_ARR(I),0 *ENDDO *DIM, NODE_AREA, ARRAY, 200000 *VOPER, NODE_AREA(1), NODE_AREA(1), ADD, 0 *DO, ELEM_NUM, 1, 4980 *GET, NODE_I, ELEM, ELEM_NUM, NODE, 1 *GET, NODE_J, ELEM, ELEM_NUM, NODE, 2 *GET, XI, NODE, NODE_I, LOC, X *GET, YI, NODE, NODE_I, LOC, Y *GET, ZI, NODE, NODE_I, LOC, Z *GET, XJ, NODE, NODE_J, LOC, X *GET, YJ, NODE, NODE_J, LOC, Y *GET, ZJ, NODE, NODE_J, LOC, Z *SET, LENGTH, SQRT((XJ-XI)**2 + (YJ-YI)**2 + (ZJ-ZI)**2)/1e6 !单位 ! 统一截面参数 *SET, OD ,0.45 ! 外径(m) !单位 *SET, ID , 0.42 ! 内径(m) !单位 *SET, PERIMETER , PI*OD ! 长(m) *SET, A_SURF , PERIMETER*LENGTH/2 !平均表面积分给节点 NODE_AREA(NODE_I) = NODE_AREA(NODE_I) + A_SURF NODE_AREA(NODE_J) = NODE_AREA(NODE_J) + A_SURF *ENDDO *SET, RID34, 5000 *DO, NODE_NUM, 1, 200000 *IF, NODE_AREA(NODE_NUM), GT, 0, THEN R, RID34, NODE_AREA(NODE_NUM), H2, 1000000 !为节点定义实常数,编号、表面积、综合换热系数、环境节点编号 REAL, RID34 TYPE, 5000 E, NODE_NUM, 1000000 ! 只连接一个结构节点和温度接待你 *SET, RID34, RID34+1 *ENDIF *ENDDO ! 温度计算 *DIM, T5_ARRAY, ARRAY,4980 *DIM, NODE_TEMP_SUM, ARRAY,200000 *DIM, NODE_TEMP_COUNT, ARRAY,200000 *VOPER, NODE_TEMP_SUM(1), NODE_TEMP_SUM(1), ADD, 0 *VOPER, NODE_TEMP_COUNT(1), NODE_TEMP_COUNT(1), ADD, 0 *DIM,Q_ARRAY,ARRAY,4980 *SET,kkk,0.001 !单位,转为米 *DO, ELEM_NUM,1,4980 *GET, NODE_I, ELEM, ELEM_NUM, NODE, 1 *GET, NODE_J, ELEM, ELEM_NUM, NODE, 2 ! 计算杆件方向 *GET, XI, NODE, NODE_I, LOC, X *GET, YI, NODE, NODE_I, LOC, Y *GET, ZI, NODE, NODE_I, LOC, Z *GET, XJ, NODE, NODE_J, LOC, X *GET, YJ, NODE, NODE_J, LOC, Y *GET, ZJ, NODE, NODE_J, LOC, Z VECTOR_X = (XJ - XI)*kkk !单位 VECTOR_Y = (YJ - YI)*kkk !单位 VECTOR_Z = (ZJ - ZI)*kkk !单位 VECTOR_MAG = SQRT(VECTOR_X**2 + VECTOR_Y**2) *IF, VECTOR_MAG, LT, 1e-6, THEN THETA_DEG = 0 *ELSE DOT_PRODUCT = VECTOR_Y*(-1) THETA_RAD = ACOS(DOT_PRODUCT/VECTOR_MAG) THETA_DEG = THETA_RAD*180/PI *IF, VECTOR_X, LT, 0, THEN THETA_DEG = 180 - THETA_DEG *ENDIF *ENDIF LENGTH = SQRT(VECTOR_X**2 + VECTOR_Y**2 + VECTOR_Z**2) !单位,前方向量转为米制了 *IF, LENGTH, LT, 1e-6, THEN BETA_DEG = 0 *ELSE BETA_RAD = ASIN(ABS(VECTOR_Z)/LENGTH) BETA_DEG = BETA_RAD*180/PI *ENDIF ! 计算太阳辐射 *SET, temp_beta_rad , BETA_DEG*(PI/180) *SET, temp_A_theta_diff , ABS(A_deg - THETA_DEG) *SET, temp_diff_rad , temp_A_theta_diff*(PI/180) *SET, R , COS(temp_beta_rad)*sinh + SIN(temp_beta_rad)*cosh*COS(temp_diff_rad) *IF, R, GT, 0, THEN I2 = R*I1 *ELSE I2 = 0 *ENDIF *SET, S , (C*I2*(1 + COS(BETA_DEG*PI/180)))/2 *SET, L , 0.55 + 0.437*R + 0.313*R**2 *IF, R, GT, -0.2, THEN *SET, G , L *ELSE *SET, G , 0.45 *ENDIF *SET, S1 , C*I1*G *SET, D1 , (I2 + S1)*D*(1 - COS(BETA_DEG*PI/180))/2 *SET, Q , (I2 + S1 + D1)*F !单位 *SET,Q_ARRAY(ELEM_NUM),Q *SET, T5 , Q/H2 + T2 *SET, PERIMETER , PI*0.45 ! 长(m)单位 *SET, HGEN , Q*PERIMETER ! 单位长度热生成率 (W/m) BFE, ELEM_NUM, HGEN, , HGEN !通过BFE施加热流 *IF, NODE_I, GE, 1, AND, NODE_I, LE, 1000000, THEN *SET, NODE_TEMP_SUM(NODE_I), NODE_TEMP_SUM(NODE_I) + T5 *SET, NODE_TEMP_COUNT(NODE_I), NODE_TEMP_COUNT(NODE_I) + 1 *ENDIF *IF, NODE_J, GE, 1, AND, NODE_J, LE, 1000000, THEN *SET, NODE_TEMP_SUM(NODE_J), NODE_TEMP_SUM(NODE_J) + T5 *SET, NODE_TEMP_COUNT(NODE_J), NODE_TEMP_COUNT(NODE_J) + 1 *ENDIF *SET, T5_ARRAY(ELEM_NUM), T5 *ENDDO *DO, NODE_NUM, 1, 200000 *IF, NODE_TEMP_COUNT(NODE_NUM), GT, 0, THEN *SET, AVG_TEMP, NODE_TEMP_SUM(NODE_NUM)/NODE_TEMP_COUNT(NODE_NUM) IC, NODE_NUM, TEMP, AVG_TEMP *ENDIF *ENDDO !提取节点温度作为初始温度 ! 清理孤立节点 NSEL,S,LOC,Z,0,30000 NSEL,U,NODE,,1000000 ESLN,U,0 NDELE,ALL ALLSEL ! 尝试选择目标节点 NSEL, S, NODE, , 1000000 *GET, node_count, NODE, 0, COUNT ! 获取当前选择集中的节点数量 *IF, node_count, EQ, 0, THEN N, 1000000, 1e5, 1e5, 1e5 *ENDIF D, 1000000, TEMP, T4 FINISH /SOLU SOLCONTROL,ON NROPT,FULL,,ON !完全牛顿法 !EQSLV,PCG !预条件共轭梯度 EQSLV,SPARSE !稀疏矩阵求解器 PIVCHECK,ON CONV,HEAT,,0.05,2 !收敛准则放宽至0.1 PRED,ON LNSRCH,ON NEQIT,300 ANTYPE,4 TIME,3600 AUTOTS,ON DELTIM,120,10,600 KBC,0 OUTRES,ALL,ALL ESEL,S,LIVE NSLE,S NSEL,R,LOC,Z,0,30000 !D,ALL,TEMP,T2 ALLSEL SOLVE FINISH /POST1 /INPUT,F:\\kilometerss.txt !/POST1 上述命令流模拟了网架结构太阳辐射下的温度场分布,但是由于是统一了杆件截面,非均匀性较差,想要根据实际情况分配各根杆件的截面面积 SECTYPE,1,BEAM,CTUBE SECDATA,67,73,8 !内直径,外直径,圆分段数 SECTYPE,2,BEAM,CTUBE SECDATA,74,83,8 SECTYPE,3,BEAM,CTUBE SECDATA,85,95,8 SECTYPE,4,BEAM,CTUBE SECDATA,103,114,8 SECTYPE,5,BEAM,CTUBE SECDATA,115,127,8 SECTYPE,6,BEAM,CTUBE SECDATA,128,140,8 SECTYPE,7,BEAM,CTUBE SECDATA,133,146,8 SECTYPE,8,BEAM,CTUBE SECDATA,131,146,8 SECTYPE,9,BEAM,CTUBE SECDATA,147,159,8 SECTYPE,10,BEAM,CTUBE SECDATA,144,159,8 SECTYPE,11,BEAM,CTUBE SECDATA,156,168,8 SECTYPE,12,BEAM,CTUBE SECDATA,168,180,8 SECTYPE,13,BEAM,CTUBE SECDATA,165,180,8 SECTYPE,14,BEAM,CTUBE SECDATA,179,194,8 SECTYPE,15,BEAM,CTUBE SECDATA,188,203,8 SECTYPE,16,BEAM,CTUBE SECDATA,203,219,8 SECTYPE,17,BEAM,CTUBE SECDATA,199,219,8 SECTYPE,18,BEAM,CTUBE SECDATA,225,245,8 SECTYPE,19,BEAM,CTUBE SECDATA,221,245,8 SECTYPE,20,BEAM,CTUBE SECDATA,249,273.1,8 SECTYPE,21,BEAM,CTUBE SECDATA,275,299,8 SECTYPE,22,BEAM,CTUBE SECDATA,301,325,8 SECTYPE,23,BEAM,CTUBE SECDATA,327,351,8 SECTYPE,24,BEAM,CTUBE SECDATA,323,351,8 SECTYPE,25,BEAM,CTUBE SECDATA,319,351,8 SECTYPE,26,BEAM,CTUBE SECDATA,370,402,8 SECTYPE,27,BEAM,CTUBE SECDATA,362,402,8 SECTYPE,28,BEAM,CTUBE SECDATA,418,450,8 SECTYPE,29,BEAM,CTUBE SECDATA,410,450,8 SECTYPE,30,BEAM,CTUBE SECDATA,460,500,8 SECTYPE,31,BEAM,CTUBE SECDATA,450,500,8 SECTYPE,32,BEAM,CTUBE SECDATA,500,550,8 SECTYPE,33,BEAM,CTUBE SECDATA,540,600,8 SECTYPE,34,BEAM,CTUBE SECDATA,590,650,8 SECTYPE,35,BEAM,CTUBE SECDATA,640,700,8 SECTYPE,36,BEAM,CTUBE SECDATA,2880,3000,8 SECTYPE,37,BEAM,CTUBE SECDATA,1090,1300,8 SECTYPE,38,BEAM,CTUBE SECDATA,1200,1300,8 SECTYPE,39,BEAM,CTUBE SECDATA,1210,1300,8 SECTYPE,40,BEAM,CTUBE SECDATA,1090,1200,8 SECTYPE,41,BEAM,CTUBE SECDATA,1010,1200,8 SECTYPE,42,BEAM,CTUBE SECDATA,1120,1200,8 SECTYPE,43,BEAM,CTUBE SECDATA,1140,1200,8 SECTYPE,44,BEAM,CTUBE SECDATA,1130,1200,8 SECTYPE,45,BEAM,CSOLID SECDATA,30,8 SECTYPE,46,BEAM,CSOLID SECDATA,30,8 SECTYPE,47,BEAM,RECT SECDATA,150,300 !外宽150 外高300 SECDATA,10,8 ! 壁厚(宽度方向5mm,高度方向5mm) SECDATA,8,8 ! 宽度方向分段8段,高度方向分段8段 SECTYPE,48,BEAM,RECT SECDATA,150,300 SECDATA,12,8 SECDATA,8,8 SECTYPE,49,BEAM,RECT SECDATA,250,450 SECDATA,16,16 SECDATA,8,8 SECTYPE,50,BEAM,RECT SECDATA,300,500 SECDATA,35,35 SECDATA,8,8 SECTYPE,51,BEAM,RECT !C2 SECDATA,300,500 SECDATA,18,18 SECDATA,8,8 SECTYPE,52,BEAM,RECT SECDATA,300,500 SECDATA,20,20 SECDATA,8,8 SECTYPE,53,BEAM,RECT SECDATA,400,500 SECDATA,20,20 SECDATA,8,8 SECTYPE,54,BEAM,RECT SECDATA,550,500 SECDATA,30,30 SECDATA,8,8 SECTYPE,55,BEAM,RECT SECDATA,500,500 SECDATA,22,22 SECDATA,8,8 SECTYPE,56,BEAM,RECT SECDATA,750,500 SECDATA,35,35 SECDATA,8,8 *DIM,SECTION_PROPS,ARRAY,44,3 *SET,SECTION_PROPS(1,1),1 *SET,SECTION_PROPS(1,2),73 *SET,SECTION_PROPS(1,3),3 *SET,SECTION_PROPS(2,1),2 *SET,SECTION_PROPS(2,2),83 *SET,SECTION_PROPS(2,3),4.5 *SET,SECTION_PROPS(3,1),3 *SET,SECTION_PROPS(3,2),95 *SET,SECTION_PROPS(3,3),5 *SET,SECTION_PROPS(4,1),4 *SET,SECTION_PROPS(4,2),114 *SET,SECTION_PROPS(4,3),5.5 *SET,SECTION_PROPS(5,1),5 *SET,SECTION_PROPS(5,2),127 *SET,SECTION_PROPS(5,3),6 *SET,SECTION_PROPS(6,1),6 *SET,SECTION_PROPS(6,2),120 *SET,SECTION_PROPS(6,3),6 *SET,SECTION_PROPS(7,1),7 *SET,SECTION_PROPS(7,2),146 *SET,SECTION_PROPS(7,3),6.5 *SET,SECTION_PROPS(8,1),8 *SET,SECTION_PROPS(8,2),146 *SET,SECTION_PROPS(8,3),7.5 *SET,SECTION_PROPS(9,1),9 *SET,SECTION_PROPS(9,2),159 *SET,SECTION_PROPS(9,3),6 *SET,SECTION_PROPS(10,1),10 *SET,SECTION_PROPS(10,2),159 *SET,SECTION_PROPS(10,3),7.5 *SET,SECTION_PROPS(11,1),11 *SET,SECTION_PROPS(11,2),168 *SET,SECTION_PROPS(11,3),6 *SET,SECTION_PROPS(12,1),12 *SET,SECTION_PROPS(12,2),180 *SET,SECTION_PROPS(12,3),6 *SET,SECTION_PROPS(13,1),13 *SET,SECTION_PROPS(13,2),180 *SET,SECTION_PROPS(13,3),7.5 *SET,SECTION_PROPS(14,1),14 *SET,SECTION_PROPS(14,2),194 *SET,SECTION_PROPS(14,3),7.5 *SET,SECTION_PROPS(14,1),14 *SET,SECTION_PROPS(14,2),194 *SET,SECTION_PROPS(14,3),7.5 *SET,SECTION_PROPS(15,1),15 *SET,SECTION_PROPS(15,2),203 *SET,SECTION_PROPS(15,3),7.5 *SET,SECTION_PROPS(16,1),16 *SET,SECTION_PROPS(16,2),219 *SET,SECTION_PROPS(16,3),8 *SET,SECTION_PROPS(17,1),17 *SET,SECTION_PROPS(17,2),219 *SET,SECTION_PROPS(17,3),10 *SET,SECTION_PROPS(18,1),18 *SET,SECTION_PROPS(18,2),245 *SET,SECTION_PROPS(18,3),10 *SET,SECTION_PROPS(19,1),19 *SET,SECTION_PROPS(19,2),245 *SET,SECTION_PROPS(19,3),12 *SET,SECTION_PROPS(20,1),20 *SET,SECTION_PROPS(20,2),273.1 *SET,SECTION_PROPS(20,3),12.05 *SET,SECTION_PROPS(21,1),21 *SET,SECTION_PROPS(21,2),299 *SET,SECTION_PROPS(21,3),12 *SET,SECTION_PROPS(22,1),22 *SET,SECTION_PROPS(22,2),325 *SET,SECTION_PROPS(22,3),12 *SET,SECTION_PROPS(23,1),23 *SET,SECTION_PROPS(23,2),351 *SET,SECTION_PROPS(23,3),12 *SET,SECTION_PROPS(24,1),24 *SET,SECTION_PROPS(24,2),351 *SET,SECTION_PROPS(24,3),14 *SET,SECTION_PROPS(25,1),25 *SET,SECTION_PROPS(25,2),351 *SET,SECTION_PROPS(25,3),16 *SET,SECTION_PROPS(26,1),26 *SET,SECTION_PROPS(26,2),402 *SET,SECTION_PROPS(26,3),16 *SET,SECTION_PROPS(27,1),27 *SET,SECTION_PROPS(27,2),402 *SET,SECTION_PROPS(27,3),20 *SET,SECTION_PROPS(28,1),28 *SET,SECTION_PROPS(28,2),450 *SET,SECTION_PROPS(28,3),16 *SET,SECTION_PROPS(29,1),29 *SET,SECTION_PROPS(29,2),450 *SET,SECTION_PROPS(29,3),20 *SET,SECTION_PROPS(30,1),30 *SET,SECTION_PROPS(30,2),500 *SET,SECTION_PROPS(30,3),20 *SET,SECTION_PROPS(31,1),31 *SET,SECTION_PROPS(31,2),500 *SET,SECTION_PROPS(31,3),25 *SET,SECTION_PROPS(32,1),32 *SET,SECTION_PROPS(32,2),550 *SET,SECTION_PROPS(32,3),25 *SET,SECTION_PROPS(33,1),33 *SET,SECTION_PROPS(33,2),600 *SET,SECTION_PROPS(33,3),30 *SET,SECTION_PROPS(34,1),34 *SET,SECTION_PROPS(34,2),650 *SET,SECTION_PROPS(34,3),30 *SET,SECTION_PROPS(35,1),35 *SET,SECTION_PROPS(35,2),700 *SET,SECTION_PROPS(35,3),30 *SET,SECTION_PROPS(36,1),36 *SET,SECTION_PROPS(36,2),3000 *SET,SECTION_PROPS(36,3),60 *SET,SECTION_PROPS(37,1),37 *SET,SECTION_PROPS(37,2),1300 *SET,SECTION_PROPS(37,3),55 *SET,SECTION_PROPS(38,1),38 *SET,SECTION_PROPS(38,2),1300 *SET,SECTION_PROPS(38,3),50 *SET,SECTION_PROPS(39,1),39 *SET,SECTION_PROPS(39,2),1300 *SET,SECTION_PROPS(39,3),45 *SET,SECTION_PROPS(40,1),40 *SET,SECTION_PROPS(40,2),1200 *SET,SECTION_PROPS(40,3),55 *SET,SECTION_PROPS(41,1),41 *SET,SECTION_PROPS(41,2),1200 *SET,SECTION_PROPS(41,3),50 *SET,SECTION_PROPS(42,1),42 *SET,SECTION_PROPS(42,2),1200 *SET,SECTION_PROPS(42,3),40 *SET,SECTION_PROPS(43,1),43 *SET,SECTION_PROPS(43,2),1200 *SET,SECTION_PROPS(43,3),30 *SET,SECTION_PROPS(44,1),44 *SET,SECTION_PROPS(44,2),1200 *SET,SECTION_PROPS(44,3),35 *DIM,SECTION_CSOLID,ARRAY,2,2 !实心圆 *SET,SECTION_CSOLID(1,1),45 *SET,SECTION_CSOLID(1,2),30 *SET,SECTION_CSOLID(2,1),46 *SET,SECTION_CSOLID(2,2),30 *DIM,SECTION_RECT,ARRAY,10,6 !矩形管 *SET,SECTION_RECT(1,1),47 ! ID *SET,SECTION_RECT(1,2),150 ! 外宽 *SET,SECTION_RECT(1,3),300 ! 外高 *SET,SECTION_RECT(1,4),10 ! 宽度方向壁厚 *SET,SECTION_RECT(1,5),8 ! 高度方向壁厚 *SET,SECTION_RECT(1,6),8 ! 分段数 *SET,SECTION_RECT(2,1),48 *SET,SECTION_RECT(2,2),150 *SET,SECTION_RECT(2,3),300 *SET,SECTION_RECT(2,4),10 *SET,SECTION_RECT(2,5),8 *SET,SECTION_RECT(2,6),8 *SET,SECTION_RECT(3,1),49 *SET,SECTION_RECT(3,2),250 *SET,SECTION_RECT(3,3),450 *SET,SECTION_RECT(3,4),16 *SET,SECTION_RECT(3,5),16 *SET,SECTION_RECT(3,6),8 *SET,SECTION_RECT(4,1),50 *SET,SECTION_RECT(4,2),300 *SET,SECTION_RECT(4,3),500 *SET,SECTION_RECT(4,4),35 *SET,SECTION_RECT(4,5),35 *SET,SECTION_RECT(4,6),8 *SET,SECTION_RECT(5,1),51 *SET,SECTION_RECT(5,2),300 *SET,SECTION_RECT(5,3),500 *SET,SECTION_RECT(5,4),18 *SET,SECTION_RECT(5,5),18 *SET,SECTION_RECT(5,6),8 *SET,SECTION_RECT(6,1),52 *SET,SECTION_RECT(6,2),300 *SET,SECTION_RECT(6,3),500 *SET,SECTION_RECT(6,4),20 *SET,SECTION_RECT(6,5),20 *SET,SECTION_RECT(6,6),8 *SET,SECTION_RECT(7,1),53 *SET,SECTION_RECT(7,2),400 *SET,SECTION_RECT(7,3),500 *SET,SECTION_RECT(7,4),20 *SET,SECTION_RECT(7,5),20 *SET,SECTION_RECT(7,6),8 *SET,SECTION_RECT(8,1),54 *SET,SECTION_RECT(8,2),550 *SET,SECTION_RECT(8,3),500 *SET,SECTION_RECT(8,4),30 *SET,SECTION_RECT(8,5),30 *SET,SECTION_RECT(8,6),8 *SET,SECTION_RECT(9,1),55 *SET,SECTION_RECT(9,2),500 *SET,SECTION_RECT(9,3),500 *SET,SECTION_RECT(9,4),22 *SET,SECTION_RECT(9,5),22 *SET,SECTION_RECT(9,6),8 *SET,SECTION_RECT(10,1),56 *SET,SECTION_RECT(10,2),750 *SET,SECTION_RECT(10,3),500 *SET,SECTION_RECT(10,4),35 *SET,SECTION_RECT(10,5),35 *SET,SECTION_RECT(10,6),8 一共56种截面,需要怎么添加到命令流中呢
07-17
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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