移动机器人
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介绍移动机器人的机械结构、动力学、运动学、感知、定位、建图、路径规划和导航、人机交互、认知等内容
Robot-G
这个作者很懒，什么都没留下…
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世界名校计算机类院系研究机器人的部分列举
世界各名校计算机类院系研究机器人的部分列举； 中国计算机学会CCF 也成立了智能机器人专委会，计算机类专业研究机器人的智能方面成为趋势。原创 2024-03-29 20:05:28 · 1186 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真turtlebot3的激光雷达参数修改
gazebo仿真中turtlebot3的激光雷达参数修改问题原创 2023-02-20 23:11:22 · 1646 阅读 · 1 评论 -
智能移动机器人--科研项目汇总
河海大学承担的江苏省重点研发计划（产业前瞻与共性关键技术）重点项目“新一代人机共融智能陪护机器人关键技术研发”江苏省重点研发计划《新一代人机共融智能陪护机器人关键技术研发》顺利通过验收 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s/N5h6vdYmuRZaCOrPgnZ9NA...原创 2022-05-17 20:15:45 · 735 阅读 · 0 评论 -
移动机器人各个部件/传感器厂家及应用介绍（待慢慢更新）
一、移动机器人平台二、视觉相机奥比中光 （深度相机，结构光 或 TOF）奥比中光-3D视觉感知整体技术方案提供商http://www.orbbec.com.cn/国产相机曾经有一款 小觅相机，貌似已经倒闭三、激光雷达1. 2D激光雷达（单线旋转）思岚科技思岚科技-机器人自主定位导航方案 (激光雷达,SLAM,机器人底盘) 提供商https://www.slamtec.com/2. 3D激光雷达激光雷达在林木、建筑等领域的测绘应用北京数.原创 2022-05-09 17:04:45 · 765 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--粒子滤波/MCL定位的理论基础（先验知识）
跨学科（未学过数理统计和滤波等课程）的研究人员看懂粒子滤波或MCL定位的理论先验知识：贝叶斯理论+蒙特卡洛思想+贝叶斯滤波贝叶斯理论和应用案例其中的 先验概率、后验概率、可能性函数等描述值得细读和推敲。如何简单理解贝叶斯决策理论（Bayes Decision Theory）？ - 知乎如题，简单明了的解释一下贝叶斯决策理论https://www.zhihu.com/question/27670909...原创 2022-04-06 11:29:08 · 753 阅读 · 0 评论 -
移动机器人小众期刊Foundations and Trends in Roboics
一个小众的期刊，不是SCI检索，但很多移动机器人学领域大咖在里面发表中长篇页数的著作。Foundations and Trends in Roboics期刊官网：now publishers - Foundations and Trends® in Roboticshttps://www.nowpublishers.com/ROB其中包含了的 因子图优化Volume 6, Issue 1-2Factor Graphs for Robot PerceptionFrank Del原创 2022-04-06 10:26:11 · 680 阅读 · 0 评论 -
ROS+Turtlebot3+RVIZ 显示机器人历史轨迹方法
一、如果只是RVIZ查看移动机器人的历史轨迹方法1. 打开gazebo模型， 之后 slam构建地图， 之后保存地图，之后新终端打开导航包。2. 再将以下网友的代码在turtlebot的catkin_ws编译，并运行。3. 在rviz中add一个marker的主题。就可以查看到移动机器人行走的轨迹。以下网友的方法比较详细，亲测了一下没问题。RVIZ中利用markers标记历史路径（超详细）_零度蛋花粥的博客-优快云博客写在前面最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很..原创 2022-03-30 09:08:52 · 5286 阅读 · 3 评论 -
移动机器人平台-ROS和GitHub链接
ROS官网公开的著名机器人平台说明（轮式移动、机械臂、AGV、人形机器人、无人机等平台）robots.ros.orghttps://robots.ros.org/移动机器人平台：kobuki 韩国的一家公司https://github.com/yujinrobot/kobukihttps://github.com/yujinrobot/kobuki...原创 2022-03-18 11:39:38 · 783 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--室内定位方法综述
参考：移动机器人室内定位技术综述：笔记-1 - 知乎搜素关键词： "indoor location", "indoor localization", "indoor tracking" and "indoor positioning" 对于移动机器人，定位技术是保证移动机器人轨迹/运动作业的前提技术，特…https://zhuanlan.zhihu.com/p/107880431搜素关键词："indoor location", "indoor localization", "indoor tra...原创 2021-12-30 22:03:49 · 4118 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--室内定位的通信学科背景方法
移动机器人室内定位方法有很多种， 不同学科背景的人可以使用不同的技术。不局限于目前的激光SLAM构建栅格地图，之后用AMCL来进行定位；以下引用通信领域的多个定位方法和思想思想： 三边定位，已知几个beacon的先验坐标，和接收机到各个beacon的距离，几个圆的交点； 三角定位，已知几个beacon的先验坐标，和接收机到各个beacon的角度，圆周角的交点； AOA： angle of arrival， TOF ： time of flig...原创 2021-12-30 15:40:13 · 650 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--国外科研机构机器人应用案例汇总
转自：国外科研机构机器人应用案例汇总，涵盖农牧业黄瓜收割机以促进温室大棚经济，时长02:08位于加拿大林肯的Vineland 研究与创新中心(Vineland) 正是致力于提高商业温室生产力的组织之一，他们的主要目标是提高加拿大园艺的经济可行性、可持续性和竞争力，他们希望通过各种解决方案（包括机器人技术）来实现这一目标。在现场机器人研究科学家布赖恩·林奇 (Brian Lynch) 的带领下，Vineland 正在使用Husky UGV开发一种用于商业温室操作的自主机器人黄瓜收获系统原创 2021-12-28 21:50:38 · 3437 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--扩展卡尔曼滤波算法用于机器人定位
论文链接：leonard_ieeetroa19.pdf-互联网文档类资源-优快云下载https://download.youkuaiyun.com/download/GGY1102/61742571基于EKF（扩展卡尔曼滤波）算法的移动机器人定位问题：前提条件：1. 已知人工beacons的地图2.机器人携带距离传感器（论文中是超声波或声呐） （实际上，换成相机或其他的传感器，原理不变）3. 贝叶斯滤波的高斯实现方式的两个模型：概率运动模型、概率观测模型；...原创 2021-12-12 19:03:58 · 2330 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--粒子滤波定位-MATLAB仿真1
坐标系下，给定几个路标 landmarks，机器人行走路线是一个圆，60秒的行走时间，每秒更新一次结果，MATLAB仿真运动更新过程，以及结果的误差图显示。代码：function [] = particle_filter_localization()%PARTICLE_FILTER_LOCALIZATION Summary of this function goes here% Detailed explanation goes here% ----------------------原创 2021-12-05 19:23:51 · 660 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--基于3D激光雷达数据的MCL全局定位
论文作者：Xieyuanli Chen,Ignacio Vizzo,Thomas Läbe,Jens Behley,Cyrill Stachniss大概方法：作者将3Dlidar扫描的360度距离信息 转变成 range image，然后通过图像特征比对，当前的3D数据 和数据库中的range 图像作比较。数据库中的range image 貌似是作者用算法 GPU和 OpenGL 生成的 合成图像。其实传感器数据表达合适之后，剩下的就是观测模型，经典粒子滤波或者贝叶斯滤波中的观测...原创 2021-11-18 23:23:02 · 4923 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--视觉定位数据集介绍
对于移动机器人的视觉定位而言，其实平台是否是机器人不重要，无人车、自动驾驶或者手持相机等都可以。一、区分几个概念1. visual place recognition， 视觉位置识别，只是将inquiry image （当前采集到的图像） 与之前图像数据库中的做匹配（matching）， 匹配成功，或者相似度最大的那个数据库图像所在的位置范围 就是当前图像 所找到的位置。注释：此处的place是一个大概的范围，不需要精确的相机空间坐标 pose。2. locati...原创 2021-11-18 16:17:16 · 2342 阅读 · 0 评论 -
Python--粒子滤波定位案例程序
一、参考代码二、第三方库安装 statsmodels第一种方式：电脑中dos命令行模式下 直接 pip install statsmodels即可成功完成， 如果安装一半报错结束，则进入第二种方法。第二种方式：pypi官网是很多第三方库文件的汇总网站，很多库可以在上面找到。 注意自己的Python版本，电脑操作系统版本等再下载。网址：https://pypi.org/project/statsmodels/#files下载完文件，放入自己电脑的P...原创 2021-04-22 15:12:54 · 613 阅读 · 1 评论 -
Autonomous Navigation（yotube老外通俗易懂的概念讲解视频）
Autonomous NavigationAutonomous Navigation, Part 1- What is Autonomous Navigationhttps://www.bilibili.com/video/BV1aK4y1x7sU?from=search&seid=8248870638012706836Autonomous Navigation, Part 2- Understanding the Particle Filterhttps://www.bi...原创 2020-07-22 09:12:04 · 641 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--AMCL导航包自己修改源码编译和调用方法
说明 1：使用的Ubuntu16.04 Linux系统； ROS kinetic版本； ROS及依赖库安装在 根目录下的 /opt/ros官方的导航包已经被编译完成，源代码不在里面，源代码需要自己去ros官网或GitHub找。官方的编译的可执行amcl文件目录 /opt/ros/kinetic/lib/amcl/amc可执行文件说明2：turtlebot3的安装包和文件 在 home/用户/catkin_ws下。方法：GitHub上搜索amcl的源码目录文件， 放置在t.原创 2021-11-11 20:02:29 · 2331 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛
问题描述： ROS 移动机器人建图后，用Navigation导航包执行 起始位置到 目标位置的路径规划和导航行走的过程中。 机器人导航初始化的时候，刚加载地图，如何让移动机器人执行 全局定位 global localization，把max Nparticles的粒子数量均匀撒在整张地图上？方法：另开一个命令行控制台窗口，执行一些命令 调用全局定位服务。 rosservice call /global_localization "{}" 刚加载地图时如下图所示：不管是空闲区域 f原创 2021-11-03 00:32:55 · 1717 阅读 · 1 评论 -
机器人学习--定位算法AMCL全局定位方案
ROS中已经集成了AMCL（自适应蒙特卡洛定位）的解决方案，按照要求测试一般都没问题。源码或者相关细节分析参考：机器人学习--定位算法AMCL详解_GGY1102的博客-优快云博客_amcl定位amcl的基本原理分析：amcl算法问题_遍历WORLD的博客-优快云博客_amcl定位算法问题1： 使用amcl需要手动在rviz中设定初始位置，如何开机后自动运行识别初始位置？（也就是初始化的时候用全局定位 Global localization； 之后的位姿跟踪用 local local原创 2021-11-02 11:47:32 · 4326 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--MATLAB官网关于机器人方面的资料
MATLAB作为科学和工程研究领域重要的数学和数据分析工具，里面集成了很多机器人、无人驾驶和无人系统方面的工具和资料说明。毕竟是大公司出品，里面的很多知识和细节较为系统，可以供学习的时候参考。（如果有缺点，可能前沿或者最新知识集成稍微滞后一点，毕竟有点类似OpenCV的感觉，最新技术中较流行和成熟的技术才会集成进去。多少有个时间差）官网的技术“支持”一栏位置下，有“机器人和自主系统”方面的资料，可以看看它们的 user‘s guide。文档主页 - MathWorks 中国...原创 2021-11-01 09:23:46 · 261 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--网友资料系列 激光SLAM建图、粒子滤波定位和位姿图优化
一、移动机器人自主导航的前提是在未知环境中先构建地图（目前市内很多用的2D激光雷达，构建栅格地图，相当于立体空间中的某个水平面高度的切面）一般用的是2D 激光SLAM算法 构建概率栅格占用地图；二、移动机器人（全局）定位 是在给定地图的基础上 边走 边定位。一般用的是amcl方法，三、需要的模块：1. 机器人轮子的运动模型 motion model 可以由里程计（左右电机编码器采集获得数据）2. 机器人上安装的激光雷达，测量观测模型 observation mo...原创 2021-10-22 17:07:24 · 695 阅读 · 0 评论 -
计算机网络学习--交换机和路由器转发数据原理
转自知乎：作者：网工Fox链接：https://www.zhihu.com/question/20099434/answer/1861866418来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。二层转发原理交换机有多个网络端口，它通过识别数据帧的目标 MAC 地址，根据 MAC 地址表决定从哪个端口发送数据。MAC 地址表不需要在交换机上手工设置，而是可以自动生成的。交换机是如何添加、更新、删除 MAC 地址表条目的？在初始状态...转载 2021-10-13 14:32:18 · 6497 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--F1TENTH弗吉尼亚大学无人驾驶课程
第十课：粒子滤波定位(F1tenth (F1-10) Lecture 10)- Localization Using Particle Filters_哔哩哔哩_bilibili原创 2021-10-12 19:13:09 · 949 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--有参考意义的视频
深蓝学院公开课视频： 算法岗的招聘现状与未来——移动机器人与自动驾驶专场算法岗的招聘现状与未来——移动机器人与自动驾驶专场_哔哩哔哩_bilibili原创 2021-10-12 15:48:19 · 153 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--图解激光SLAM
转自：图解SLAM_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-优快云博客学习参考使用。正文3、说明本篇图解SLAM配合my_slam_gmapping阅读转载 2021-10-09 15:45:46 · 307 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--栅格地图（occupancy grid map）构建（部分代码解析）
转自：占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map） - 知乎用于学习参考用。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法起着十分重要的作用。1、地图的分类移动机器人常见的地图有三种：尺度地图、拓扑地图、语义地图。尺度地图：具有真实的物理尺寸，如栅格地图、特征地图、点云地图；常用于地图构建、定位、SLAM、小规模路径规划。拓扑地图：不具备真...转载 2021-10-09 15:05:58 · 10458 阅读 · 1 评论 -
国外在线学习网站+慕课平台
转自知乎：【学习而已】走心整理的26个国外在线学习网站+慕课平台 - 知乎edXedx.org「优势」：名校资源，质量优，性价比高「适合群体」：想学习高质量，高性价比名校课程的人edX是名校官方网课的集合，是由哈佛大学和麻省理工学院建立的著名在线学习网站，与世界各地超过120所名校和机构合作，课程涵盖的领域广泛，共有2800多种课程和超过2500万的学生。课程特点就是高质量，有趣，有挑战性，是最受认可的学习平台之一。edX属于非盈利性质平台，有免费选项，付费课程.转载 2021-10-09 11:28:08 · 6171 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--定位、建图和导航问题从古至今
论文：原创 2021-10-08 11:13:54 · 401 阅读 · 0 评论 -
SLAM的评价指标、真实值、估计值及误差分析（转）
知乎上，东北大学刘国庆同学的回答比较全面SLAM的精度评价标准是什么？ - 知乎误差分析参考教材：误差理论与数据处理，机械工业出版社，合肥工业大学 费业泰 主编转载 2021-09-22 09:22:23 · 1963 阅读 · 0 评论 -
多传感器数据融合简介（转）
转自知乎网友：多传感器融合（算法）综述 - 知乎多传感器融合（Multi-sensor Fusion, MSF）是利用计算机技术，将来自多传感器或多源的信息和数据以一定的准则进行自动分析和综合，以完成所需的决策和估计而进行的信息处理过程。一、基本原理多传感器融合基本原理就像人脑综合处理信息的过程一样，将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。在这个过程中要充分利用多源数据进行合理支配与使用，而信息融合的最终目标则是基于各传感器获得的分离观测信..原创 2021-09-15 15:09:05 · 6069 阅读 · 0 评论 -
常见移动机器人运动学模型
参考链接：常见移动机器人运动学模型总结 (qq.com)两轮差速驱动机器人 图 2.1 TurtleBot 3图 2.2 两轮差速驱动机器人运动模型正运动学模型逆运动学模型原文《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》2.2Car-like Robot图 2.3 MIT RACECAR图 2.4 Car-like robot运动模型简图正运动学模型逆运动学模型...转载 2021-08-07 10:16:22 · 3790 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--智能移动机器人的有关技术演讲（浙大-熊蓉教授-2021年）
链接链接http://www.imrobotic.com/news/detail/27452原创 2021-06-30 20:38:24 · 1438 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--智能移动机器人的有关技术演讲（浙大-熊蓉教授-2018年）
尊敬的各位领导，各位嘉宾，大家下午好！感谢组委会的邀请，我来自于浙江大学控制学院机器人实验室，今天主要为大家介绍我们在机器人方面所做的一些工作，其中将重点介绍智能移动机器人的有关技术。之前关于机器人的背景，各位嘉宾已经讲得很多了，这里我只做一个简要介绍。基于市场驱动与技术发展，目前机器人产业已经成为各个国家的战略型新兴产业。我是从2000年开始从事机器人研究，当时有读到2001年《世界周刊》的一篇报道，文中卡耐基梅隆大学的教授预测“机器人产业会超越IT资讯产业”，而那时还是IT非常热的时候。之后很快到了原创 2021-06-30 20:03:08 · 1086 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--移动机器人定位导航性能评估规范
1 移动机器人定位导航性能评估规范 （征求意见稿） 团 体 标 准 T/AIIA 001-2020 2 目 次 前言....................................................................................................................................................................... 3 1 范围.......................原创 2021-06-29 20:55:42 · 1640 阅读 · 0 评论 -
图像处理--线line 提取
2021最新论文Towards Light-weight and Real-time Line Segment DetectionGitHub 代码地址：https://github.com/navervision/mlsd原创 2021-06-24 20:56:11 · 610 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM学习--RGB-D SLAM学习（待完善）
论文地址：原创 2021-06-23 11:13:19 · 172 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习--RTAB MAP学习（待完善）
论文地址：B站演示建图和导航视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KT4y1g7F3?p=2&spm_id_from=pageDriver原创 2021-06-23 11:11:37 · 559 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--导航
一直对一些基础的概念不清楚，不知道很多专业术语代表着什么层次的意思。对于机器人导航而言，可以参考导航最初的概念和经典概念。参考北斗卫星官网科普的几个链接http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4610.html...原创 2021-06-17 15:39:23 · 601 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM学习--移动机器人技术系列课（智东西）
讲座题目：利用多传感器融合技术解决机器人可靠定位导航问题思岚科技联合创始人兼CTO黄珏珅主讲视频地址：https://apposcmf8kb5033.pc.xiaoe-tech.com/detail/l_609b41fde4b07163a65b6d20/4原创 2021-06-03 15:54:10 · 755 阅读 · 0 评论