Opcode features1.3

介绍了一种使用C++在VC++6.0环境下开发的碰撞检测算法,该算法支持任意网格(包括凸与凹多边形),并实现了递归碰撞查询。通过引入基元与包络体测试,以及使用无叶树等技术,此算法在内存使用和运行速度上显著优于RAPID,并且能够有效处理首次碰撞和所有接触模式。

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  1. C++ 接口,使用vc++6.0 开发
  2. 任意网格(凸or凹),即使是多边形zoo
  3. AABBtree 实现
  4. 在递归碰撞查询,引入基元与包络体测试(标准库只是依赖于体元测试或是包络体与包络体测试)
  5. 引入无叶树,例如碰撞树的叶子结点被移除。
  6. 支持四叉树。
  7. 支持首次碰撞和所有的接触模式
  8. 对首次碰撞引入临时相关模式(在刚体碰撞可以10~20倍的提速)
  9. 内存使用量比RAPID小7.2倍
  10. 运行比RAPID快5倍。
  11. 在临近状态性能接近于RAPID
  12. 楔子,平面和体查询
  13. 扫描,剪裁和轴方向的立方裁剪
  14. Opcode1.3 可以适用于可变网格
  15. 混合树保持节点最大为16个三角形并且对输入三角形数组进行重新组织,从而可以比标准情况下树结构要节省16倍的内存。在最最好的情况下要平均一个三角形仅占1.25byte内存,这将比RAPID的OBB树要少115倍(如果RAPID使用double类型将达到168倍)。而且1.3将要比1.2块,因为重新组织的三角uan可以使得大多数缓存被命中。

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