forstner算子和Moravec角点检测算子

Forstner算子是摄影测量中的著名点定位算子，其特点是速度快、精度较高。其基本思想是：对于角点，对最佳窗口内通过每个像元的边缘直线(垂直于梯度方向)进行加权中心化，得到角点的定位坐标；对于圆状点，对最佳窗口内通过每个像元的梯度直线进行加权中心化，得到圆心的坐标。因此，Forstner定位算子分两步进行。

1．1最佳窗口
以每个像素为中心，取一个窗口N(如5×5)。计算每个窗口的有利值q和w。如果有利值大于给定的阈值，则将以该像元为中心的窗口作为候选最佳窗口，阈值为经验值，抑制局部非最大，得到最佳窗口。为了减少计算量，在计算q，w值之前，可以先计算像元：分别在X，Y正反方向上的4个梯度值的绝对值，取出4个值中的最小值记为T，只有T值大于某个阈值时才计算q，w值。

1．2定位和圆状点定位
最佳窗口内任意一个像元(r，C)的边缘直线l的方程为：
0 rcos0+csinO
式中，p为原点(设为最佳窗口的左上角像元)到直线l的距离，e为梯度角，tan0=g ／gr，而gc、g为该点的Robert梯度。设角点坐标为(Co，r0)，设v是点(C，r)到直线l的垂直距离，在(C，r)处给出误差方程，即
0+V r0cos0+cosin0
训(r，C)=I gI =g；+g；
上式的含义是：把原点到边缘直线的距离p当作观测值，而保持边缘直线的方向不变，权训(r，C)等于梯度模的平方，所以权实质上是一个边缘尺度。对上式法化，得到法方程：
『-Σ grg ] 『r01 『-Σgz