Moravec + Forstner 角点检测算子

      Moravec 在1981年提出Moravec角点检测算子[1]，并将它应用于立体匹配。

      首先, 计算每个像素点的兴趣值, 即以该像素点为中心, 取一个w*w(如:5x5)的方形窗口, 计算0度、45度、90度、135度四个方向灰度差的平方和, 取其中的最小值作为该像素点的兴趣值。其数学表达式为：

 

  其中四种移位 (u,v) = (1,0), (1,1), (0,1), (-1, 1).w(x,y)为方形二值窗口,若像素点在窗口内，则取值为1, 否则为0。

  其次,根据实际图像设定一个阈值, 遍历图像以兴趣值大于该阈值的点为候选点。

  最后, 选一个一定大小的滑动窗口 , 让该窗口遍历灰度图象, 在此过程中取窗口中兴趣值最大的候选点为特征点, 算法结束。

  Moravec角点检测算子对斜边缘的响应很强，因为只考虑了每隔45度的方向变化，而没有在全部的方向上进行考虑；同时由于窗口函数是一个二值函数,不管像素点离中心点的距离，赋于一样的权重，因此对噪声响应也较强。最终对角点的定位也不是很准确.

 

另附 Forstner算子的步骤：