PID控制算法的C语言实现七 梯形积分的PID控制算法C语言实现

本文探讨了PID控制中的梯形积分算法,通过对比矩形积分,梯形积分能更精确地消除余差,提高控制精度。文章详细介绍了梯形积分的实现语句,并通过实例比较了梯形积分与矩形积分的精度差异。

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   先看一下梯形算法的积分环节公式

   作为PID控制律的积分项,其作用是消除余差,为了尽量减小余差,应提高积分项运算精度,为此可以将矩形积分改为梯形积分,具体实现的语句为:

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);  //梯形积分

其它函数请参见本系列教程六中的介绍

最后运算的稳定数据为:199.999878,较教程六中的199.9999390而言,精度进一步提高。

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