C语言实现PID控制基本（三）——设定偏差范围

最新推荐文章于 2024-11-25 13:50:35 发布

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#C语言 #注释详解 #PID

本文探讨了如何在C语言中实现PID控制器，特别是如何设定偏差范围以实现不同变化率的稳定调节，旨在提供更精细的控制策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

增加了稳定调节范围，在范围内与范围外变化率不同

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>

struct _pid
{
   
   
    float SetSpeed;            //定义设定值
    float ActualSpeed;         //定义实际值
    float err;                 //定义偏差值
    float err_last;            //定义上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;             //定义电压值（控制执行器的变量）
    float integral;            //定义积分值
    float umax;
    float umin;
}pid;
void PID_init()
{
   
   
    printf("PID_init begin \n");
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.voltage=0.0;
    pid.integral=0.0;
    pid.Kp=0.2