freeze_的博客

ROS2_CANopen + MoveIt2 机械臂控制实战 本文介绍了一个基于ROS2 Jazzy的机械臂控制系统集成方案，实现了CANopen协议与MoveIt2的无缝结合。项目采用Pilz PRBT机械臂模型，通过虚拟CAN接口(vcan0)模拟真实硬件环境，解决了以下关键问题： 启动时序优化：通过配置boot_timeout参数和launch文件中的TimerAction，确保ros2_control_node在CANopen从站就绪后启动 系统架构设计：构建了从MoveIt2运动规划→ros2

摘要：本文深入探讨CiA 402协议中前馈控制的高级应用，重点解析60B1_h（速度前馈）和60B2_h（转矩前馈）对象的使用方法。在CSP模式下，速度前馈可消除稳态误差，转矩前馈能显著提升动态响应；CSV模式下则主要通过转矩前馈优化速度跟踪。文章强调前馈与反馈的协同作用（前馈处理95%已知动态，PID解决5%扰动），并详细说明PDO映射和SYNC同步的实现要点。推荐采用CSP模式+双前馈架构，由主站计算前馈指令、驱动器执行高速闭环，以充分发挥系统性能潜力。

周期同步控制模式——周期同步位置（CSP）、周期同步速度（CSV）和周期同步扭矩（CST）——是驱动器的标准化操作模式，这些模式在CiA 402配置文件规范中有所定义，该规范是CANopen设备配置文件的一部分，涵盖了驱动和运动控制，并且包含在标准中，即《Adjustable speed electrical power drive systems — Part 7: Generic interface and use of profiles for power drive systems》。