NtripShare的专栏

NtripShare Cloud GNSS云解算之单北斗与国产化信创环境支持

NtripShare Cloud平台之CORS服务之基准站RTCM坐标编辑

NtripShare2024年第二季度主要技术进展

NtripShare2024年第一季度主要技术进展

国内GNSS相关的软件人才比较少，所以无论是接收机内部配置软件还是应用层面软件都相对缺失。尤其是GNSS接收机内部嵌入式配置系统软件，仅在部分大厂产品上可见。GNSS行业目前内卷严重，很多稍微懂点硬件知识小白都在做接收机硬件设备。因最早接触GNSS接收机时用的天宝BD970板卡，不得不说用户体验师非常棒的。以上两种方案都不是一个完美的GNSS接收机产品应有的属性。硬件方面我不擅长，但是软件我还是可以的，所以利用过年休息的这段时间，搞一搞。老规矩，无图无真相，欢迎交流，VX：NtripShare。

NtripShare Caster高精度定位CORS服务软件

NtripShare Cloud GNSS解算云平台之动态、快速静态、静态解算

GNSS观测数据及各种产品下载网址

RTK差分共享猫APP下载地址

NtripShare Cloud GNSS解算云平台之动态校正算法

NtripShare Cloud GNSS解算云平台之MQTT数据传输协议

NtripShare Cloud GNSS解算云平台之卫星观测质量检核报告

NtripShare Cloud数据接口说明

NtripShare GNSS系列产品家族2022，GNSS静态解算，边缘解算盒子

在CloudEngine GNSS静态解算部分在Linux下完美测试完成后，最近几天又在国产操作系统与ARM架构的嵌入式操作系统下进行了测试。测试环境：1、统信服务器操作系统V20(x86虚拟机)2、优麒麟 22.04 LTS 操作系统(x86虚拟机)3、Raspberry Pi OS Lite(ARM64 树莓派4B 开发板)虽然过程有些波折，最后全部完美起飞，至此NtripShareCloud Engine已具备支持国产操作系统（麒麟与统信）与GNSS边缘解算的能力。下一步想法：

NtripShare Cloud从一开始就考虑到跨平台运行的问题，所以在技术路线采用了跨平台路线，NtripShare Cloud部分基于SpringBoot，CloudEngine解算部分基于.Net和C。NtripShare Cloud部分不需要进行任何改动，可直接运行于Linux环境下。CloudEngine最初版本基于.net 4.7.2，也是一直在更新维护与使用的版本。为实现CloudEngine解算部分的Linux运行，其实很早就做了没有界面的.Net Core版本，因为一直以来也没有去

平差一直是测绘学中的重点内容，可惜我是学渣，当年在上平差课时没有认真学习，愧对老师们的一片苦心。GPS测量中多基线进行测量时，多基线构建同步/异步闭合环，然后采用自由网平差或约束网平差以提高解算精度。一直以来对于平差能否提高解算精度持怀疑态度，刚好有朋友提供了三个基站已供验证。以下为本次测试结果，采用三维自由网平差（没有站点精确坐标），蓝色为平差后结果。因没有精确基线信息，只能从主观判定三维自由网平差可以在一定程度上提高基线解算稳定性。...

RTK差分共享猫APP后台系统开源

最近有空重新梳理了一下自己GNSS系列软件家族，NtripShare系列软件历经一年，关注于差分数据播发与解算，作为2020-2021年的成绩单，勉强可以交差，还是希望能与各位朋友加强沟通交流，欢迎骚扰测试。RTK差分共享猫APPPmonitor 2020NtripShare CloudNtripShareEngine...

昨天对以为朋友的城市区域的监测站数据进行分析，主要原因是这些站点在NtripShareCloud中的解算效果一直不算理想，且非常的不稳定。分析主要原因如下：1、接收机本身网络性能不足，导致观测数据在传输过程中存在丢失的现象。2、接收机本身性能不够稳定，观测数据断断续续。3、站点所在区域存在遮挡及干扰情况。以上原因是我个人观点，如有大神有不同观点请联系我讨论，观测序列图如下图所示。针对网络和接收机本身的问题我表示无能为力，对于遮挡及干扰影响解算的情况，NtripShare最近加入了自动

开源地址：RTK差分共享猫: RTK差分数据放大器，RTK差分数据共享神器。支持Ntrip、TCP/IP、蓝牙数据源。实现一个差分账号的差分数据，多台移动站共享使用，节省差分账号资源，一键启动，方便快捷。...

RTK差分共享猫APP历经一年，已升级到1.3.4版本，好比一个孩子般陪我度过了漫长的失业阶段。思虑再三，计划将Rtk差分共享猫APP开源，APP全部功能开放使用！！！主要原因如下:国内GNSS相关技术资源及其匮乏，相关资源基本掌握在少部分大厂手中，业内技术进步迟缓。作为App的创始者，我已江郎才尽，接近两月没做版本更新，App期待有缘人。精力有限，随着工作和生活的发展，实在没有精力顾及。近期源码将在gitee开源，开源地址公布在csdn，敬请期待，欢迎交流，VX:ntripshare。Mr

趁着周末有空，对PMornitor 2021版本精度进行测试，本次测试内容为对比新加入的平差模块与原始解算效果对比测试，感谢深圳大学提供测试数据源。测试设备： 1、基准站设备：septentrial马赛克系列板卡接收机*1，数据流RTCM，数据频率1HZ。 2、监测站设备1：天宝BD970板卡接收机*2，数据流RTCM32，数据频率1HZ。 3、监测站设备2：STL接收机，HXXT板卡接收机*3，数...

好多朋友询问最近在忙啥，博客太久没有更新了。这个夏天有点忙，一来工作太忙、二来江郎才尽，最近没啥好的想法和思路。但是....每一次的蛰伏都是为了更好的破茧重生....历时接近两个月PMornitor GNSS基线解算系统2021基本开发完毕，正在进行内测......

一、整体工作流程二、TCP数据接收TCP数据接收基于DotNetty框架实现，涉及类NtripShare.Server.NettyServer-数据接收主体类，NtripShare.Server. ServerHandler-数据接收处理类。2.1 NtripShare.Server.NettyServer2.2 NtripShare.Server.ServerHandler三、数据文件保存TCP数据接收后已原始数据文件保存，涉及类NtripShare.Utils.F

JT808终端模拟器，请勿用于商业用途！开源地址：https://gitee.com/forgy/jt808-terminal

为推进GNSS行业软件发展，将NtripSharePro差分数据共享软件开源，软件主要实现对不同类型的差分数据源进行转发和管理。主要功能如下：1、根据用户上传GGA数据自动进行账号连接分发数据。2、创建用户账号池，根据实际用户使用的情况动态创建进行Ntrip账号连接。3、支持自建基站的TCP差分数据上传。4、监控各个账号及TCP的数据流情况。5、差分账号创建时可选是否加入账号池。6、加入地理围栏功能，超出围栏范围用户不可登录。7、实现对等用户登录账号的实时监控。8、对账号

这两天NtripShare Cloud系列已经不知道做啥好了，江郎才尽，趁着有空收拾了一下RTK差分共享猫的一些遗留问题，优化了一些APP的错误引导与提示，最新版本2.1.1已发布至各大应用平台，最近会陆续上线，欢迎大家交流。顺带着看了一下RTK差分共享猫的使用情况，充分说明酒香不怕巷子深，在不做任何推广的情况下，行内朋友依然给面子，谢谢大家的支持。总结几点：1、APP的试用基本上分布在东部地区，南方地区的经济活跃度还是要比北方好很多。2、西北地区除了新疆以外，地广人烯的青海和西藏用户量极少，新

梳理了一下NtripShare GNSS系列全家福，最近一年还是做了蛮多东西的，欢迎交流！VX：NtripShareNtripShare GNSS系列全家福 序号 分类 模块 说明 1 基础工具库 NtripShare.Utils 基础工具库 2 NetUtil 网络工具库 3 GNSS基础模块 NtripShare.BaseGPSData 基础GNSS数据包，包含卫星星历、观测历元、接收机与天线、单点定位等 4

原计划最近这段时间不再增加新的功能，无奈定位导航的朋友们在测试过程中，提出了新的问题，主要集中在一个方面，希望看到监测站点的实时监测状态，PMonitor桌面版上有这项功能，NtripShare Cloud中确实没有，思虑再三，还是觉着这项需求非常的合理，基于满足通用需求的角度，花费一个周末，效果如图：发现Echart的极坐标做星空图的效果还相当不错，猛然想到是不是可以在首页添加一个三维地球，根据卫星星历实时展示每个卫星的实时位置及轨道，好像也不是很难实现，算了打消这个念头，有点累.........

动态解算完成之后，原计划增加天线和坐标系统模块，考虑到当前系统中用到的一些第三方库缠身的效率问题，思前想后，心一横把用到的所有库重写，这酸爽，就是掉坑里出不来了....需要吐槽一下某些第三方的库，写的实在太烂，效率太低。至此NtripShare GNSS系列软件家族如下：顺带更新了一下NtripShare Cloud的部分bug，有个问题很头疼，netty框架接收数据判断设备是否在线，做了一个数据集，netty接口上线添加、下线删除，居然会出现是否在线不准确的情况，有解决方案的朋友麻烦你们教

RTK差分共享猫APP有超过一段时间没有更新，并不是我不在关注APP存在的问题，主要原因是2.0.5版本之后，用户这段时间基本上没有提出新的问题和建议，最近几天随着用户的增加，新用户的想法与建议凑着五一假期解决了一下，主要修改如下：1、在CORS模式下，增加自动上传坐标的功能，根据RTK实时发送的GGA信息，利用算法生成上报给cors服务器的位置坐标，避免用户手动输入坐标或已当前手机所在位置作为基准坐标。2、修复蓝牙数据源的播发的粘包问题，RTCM数据战报会导致接收机无法识别粘包后的报文类型。3

经过差不多两周时间，实现了实时RTK解算与Ntripshare Cloud的集成，实现实时的RTK解算与静态解算的同时处理，效果如图，目前Ntripshare Cloud的基本架构如下图，至此GNSS部分想做的具有难度的事情做完了，后面就是漫长的补充功能与修复bug的过程，欢迎大家一块交流与测试，VX：Ntripshare...

有很多行内朋友提出，需要在服务器端进行RTK动态解算，一直以来都觉得任何一家的板卡内部都自带RTK实时解算，没有必要耗费精力去研究。最近一位朋友的应用场景说服了我，在某些项目中，网络限制只能采用内网模式，接收机本身不能直接从外部获取差分数据源，内部网络又只能采用单向通信的模式，导致RTK实时解算只能在服务器端实现。为了实现RTK的实时解算，对原软件从架构上进行了重新的思考，参考某厂家的解算软件设计模式，PMornitor初步实现服务器端的RTK动态解算，架构改造后一些bug应运而生，缓慢修复中...

PMonitor有太久没有更新了，这两天忙里偷闲，RTK差分共享猫经过这波更新应该绝对稳定了，收拾了一下PMonitor，主要修改问题如下：1、修改解算配置为每个站点进行独立配置解算策略与参数。2、解算策略采用5秒定时器，检测站点上次解算时间，如达到解算时间自动解算，避免集中解算造成的解算堵塞。3、将socket数据时候部分更换为dotNetty框架，以解决关闭数据时的错误，并怀疑CPU上升是由socket处理造成的，因此应该可以一并解决；4、仅保留TCP Server数据接收方式。

已经正式上班，RTK差分共享猫APP和PMonitor软件更新慢了很多，终于在这周发布了APP的2.0.0版本。主要更新如下：1、修正用户登录验证bug2、优化数据转发流程3、修正组网状态下设置基准坐标问题4、修复设置基准坐标崩溃问题5、修正文档无法访问问题6、修正功能菜单使用便利性问题7、增加组网自定义接入点8、修正组网无数据自动重新连接9、修复蓝牙数据截取策略10、修复设置端口错误崩溃11、启用全新腾讯云服务器12、修复欢迎页崩溃问题13、增加多服务器支持14、支持自选

过年期间无心干活，给大家拜年了！！！应朋友要求验证长基线解算精度，朋友提供了一个站30天的数据进行了长基线解算精度测试。测试条件如下：1、测试设备：Trimble2、基线长度：100KLM3、数据频率：15HZ分别截取2小时、4小时、8小时数据进行解算验证、效果如下。结论：1、在两小时解算数据长度下，解算精度为为厘米级，解算精度并不稳定。2、在4小时以上数据长度下，平面解算精度基本维持在毫米级，高程精度约5cm左右。...

NtripShare Cloud 高精度位置信息服务云平台基本功能已差不多做好，利用朋友的几个基站数据进行了一下精度的验证测试。测试设备1： 板卡：天宝TRIMBLE BD970板卡，基站数据格式为RT27，监测站数据格式为RTCM32. 解算策略：解算间隔1小时，数据时长1小时，精度最高原则。 解算引擎：双引擎同时解算测试设备2： 板卡：...

经过一周的奋战，将NtripShare和基线解算软件整合到一起，做出第一版本BS版NtripShare Cloud高精度位置信息服务云平台。平台功能包括:支持物理基站及监测站管理。支持监测站自定义解算参数。支持物理基站差分数据转发，支持转发账号管理。支持双引擎基线自动解算。解算结果、日志查询与展示。内测效果如图，欢迎交流，源码可谈。...