Scala Actor

scala的Actor类似于java中的多线程编程,scala中的Actor尽可能的避免锁和共享状态,从而避免多线程并发时出现资源争夺的情况,进而提升多线程编程的性能。
spark中使用的分布式多线程框架为Akka,核心是actor。

1. actor的创建、启动和消息收发

scala提供了Actor trait用于多线程编程,类似于java中的Thread和Runnable,通过实现Actor trait的act方法,即可实现线程执行体。
使用start()启动actor;使用!向actor发送消息;actor内部使用receive和模式匹配接收消息。

import scala.actors.Actor
object Score extends App {
  class HelloActor extends Actor{
    def act(): Unit ={
      while(true){
        receive{
          case name: String => println(name)
        }
      }
    }
  }
  val helloActor = new HelloActor
  helloActor.start()
  helloActor !"leo"

}

2.收发case class 类型的消息

scala的actor模型与java模型之间的一个区别是,scala actor支持线程间的通信,即一个actor可以给另一个actor发送消息。
要给一个actor发送消息使用actor ! message 的语法。在scala中,通常使用case class 作为消息的传递,在actor中使用模式匹配的不同消息做不同处理

import scala.actors.Actor
object Score extends App {
  case class Login(username: String, password: String)
  case class Register(username: String, password: String)
  class UserManageActor extends Actor{
    def act(): Unit ={
      while(true){
        receive{
          case Login(username, password)=>println("login,username: "+ username)
          case Register(username, password) => println("register ")

        }
      }
    }
  }

  val userManageActor = new UserManageActor
  userManageActor.start()
  userManageActor ! Register("cys","123")
  userManageActor ! Login("joe","123")
} 

3.Actor之间互相收发消息

一个actor向另一个actor发送消息时,同时带上自己的引用;其他actor收到自己的消息时,直接通过发送消息的actor引用,即可回复消息。

  case class Message(content: String,sender: Actor)
  class cysTelephoneActor extends Actor{
    def act(): Unit ={
      while (true){
        receive{
          case Message(content, sender) => println("cys: "+ content);sender ! "wait 5 seconds"
        }
      }
    }
  }

  class joeActor(val cysActor: Actor) extends Actor{
    def act: Unit ={
      cysActor ! Message("Hello, joe, I'm cys.", this)
      receive{
        case response: String => println("joe: " + response)
      }
    }
  }

  val cysActor = new cysTelephoneActor
  cysActor.start()
  val joeActor = new joeActor(cysActor)
  joeActor.start()

4. 同步消息和Future

默认情况下消息是异步的,但如果希望发送的消息是同步的,即对方接收消息后一定要返回结果,那么可以使用!? 发送消息。
即val reply = actor !? message

如果要发送异步消息,但后续要接收消息返回值使用 !! 。val fulture = actor !! message;val replay = future()

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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