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ROS 2 Jazzy与Gazebo Harmonic仿真实战：从零搭建机器人仿真环境与高级应用本文详细介绍了如何使用ROS 2 Jazzy和Gazebo Harmonic从零搭建机器人仿真环境，涵盖环境配置、传感器集成、多机器人协同和GPU加速优化等高级应用。通过实战案例和性能调优技巧，帮助开发者高效构建可靠的机器人仿真系统，提升开发效率。阅读详情

Java程序员面试中的多线程问题

http://sd.youkuaiyun.com/a/20120528/2806046.html

Java多线程--让主线程等待所有子线程执行完毕 (使用java.util.concurrent.CountDownLatch，这办法挺简单清晰）

http://3ccoder.iteye.com/blog/581476

理解ThreadLocal

http://blog.jobbole.com/20400/

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使用Simulink来模拟多旋翼无人机在风扰动条件下的飞行情况，并分析其稳定性本教程详细介绍了使用Simulink进行多旋翼无人机风扰动稳定性分析的完整流程。首先构建包含飞行器动力学模型、控制系统和环境模拟模块的系统框架，重点讲解简化动力学方程的实现方法。随后指导设计PID控制器来维持姿态稳定，并添加随机风扰动模型模拟环境干扰。通过设置输入信号和输出显示，最终实现对不同风速条件下无人机控制性能的评估。该实例为无人机控制系统设计提供了实用的仿真方法，强调利用MATLAB工具进行可视化分析和参数优化，以提高系统抗干扰能力和稳定性。阅读详情

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翻译：Java GC 调优(六) 并行收集器

并行收集器(也称为吞吐量收集器)是一种类似于串行收集器的分代收集器。串行收集器和并行收集器的主要区别是并行收集器有多个线程，这些线程用于加速垃圾收集。通过命令行选项-XX:+UseParallelGC启用并行收集器。默认情况下，使用这个选项，次要(Minor)和主要(Major)都并行收集，以进一步减少垃圾收集开销。并行收集器的垃圾收集器线程数当机器上硬件线程数量为N(N>8)时，并行收集器使用N乘以固定比例作为垃圾收集器线程的数量。当N较大时，这个比例...

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Serial（英文连续）是最基本垃圾收集器，使用复制算法，曾经是JDK1.3.1 之前新生代唯一的垃圾收集器。Serial 是一个单线程的收集器，它不但只会使用一个 CPU 或一条线程去完成垃圾收集工作，并且在进行垃圾收集的同时，必须暂停其他所有的工作线程，直到垃圾收集结束。Serial 垃圾收集器虽然在收集垃圾过程中需要暂停所有其他的工作线程，但是它简单高效，对于限定单个 CPU 环境来说，没有线程交互的开销，可以获得最高的单线程垃圾收集效率，因此 Serial。

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垃圾收集器

Serial收集器是最基本、历史最悠久的收集器，曾经（在JDK 1.3.1之前）是虚拟机新生代收集的唯一选择。这个收集器是一个的收集器，但它的“单线程”的意义并不仅仅是说明它只会使用一个CPU或一条收集线程去完成垃圾收集工作，更重要的是在（Sun将这件事情称之为“Stop The World”），。这项工作实际上是由虚拟机在后台自动发起和自动完成的，在用户不可见的情况下把用户的正常工作的线程全部停掉，这对很多应用来说都是难以接受的。

q16974058的博客 732

Java多线程：示例代码

仅供学习、测试使用，不要为了刷数据偷懒噢... 使用方式将要博客地址(可以是优快云主页、优快云任意博客页)填写入第23行的变量MYURL中，点击运行即可本程序【自动检测】该页所对应博主的【用户ID】，并访问该博主【用户ID】名下所有博客链接运行效果代码 package cn.hanquan.file; import java.io.BufferedReader; im...

寒泉 6万+

04_jvm性能调优_并行收集器介绍

并行收集器（此处也称为吞吐量收集器）是类似于串行收集器的分代收集器。串行和并行收集器之间的主要区别在于并行收集器具有多个线程，用于加速垃圾回收过程。通过命令行选项-XX:+UseParallelGC 可启用并行收集器。默认情况下，使用此选项，较小和较大的垃圾回收都会并行运行，以进一步减少垃圾回收开销。

migo_的专栏 1255

我们来聊聊垃圾收集器中相关术语与新生代收集器

垃圾收集算法为实现垃圾收集提供了强有力的理论支持，而垃圾收集器则是利用了垃圾收集算法去实现垃圾回收的实践落地。那么和垃圾回收算法类似，Java 也提供了多款垃圾收集器，不同的垃圾收集器也有不同的特性以及适用场景，甚至不同的垃圾收集器之间还可能存在配合使用的关系，那么使用起来还是比较复杂的。下图展示了 Java 里面比较主流的垃圾收集器以及能够作用的内存区域。其中 Serial、ParNe、Parallel Scavenge 是作用于新生代的，而 CMS、Serial Old 、Parallel Old

qq_38991247的博客 150

JVM 垃圾收集器

Serival：年轻代，单线程GC清理，存在STW问题（stop the world）其他线程等待GC的清理。4、并发清理（Concurrent Sweep）：执行业务线程同时清理标记的GC，这个过程会产生垃圾--浮动垃圾。1、初始标记（InitialMark）：单线程标记，标记GC Root直接相关联的对象，存在STW。3、重新标记（Remark）：步骤二会产生新的GC，Remark暂停业务线程，标记GC，存在STW。ServivalOld：老年代，单线程GC清理，存在STW问题，采用标记压缩算法。

python_LCL的博客 233

【JVM系列】垃圾收集器介绍

初始标记仅仅只是标记一下GC Roots能直接关联到的对象，速度很快，并发标记阶段就是进行GC Roots Tracing的过程，而重新标记阶段则是为了修正并发标记期间，因用户程序继续运作而导致标记产生变动的那一部分对象的标记记录，这个阶段的停顿时间一般会比初始标记阶段稍长一些，但远比并发标记的时间短。Remark, 再标记，会有短暂停顿(STW)。由于整个过程中耗时最长的并发标记和并发清除过程中，收集器线程都可以与用户线程一起工作，所以总体上来说，CMS收集器的内存回收过程是与用户线程一起并发地执行。

初念初恋的博客 521

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