故事很短,却感动了很多人

我上床的时候是晚上11点,窗户外面下着小雪。我缩到被子里面,拿起闹钟,发现闹钟停了--我忘买电池了。天这么冷,我不愿意再起来。我就给妈妈打了个长途电话:  "妈,我闹钟没电池了,明天 还要去公司开会,要赶早,你六点的时候给我个电话叫我起床吧。"妈妈在那头的声音有点哑,可能已经睡了,她说:"好,乖。"


电话响的时候我在做一个美梦,外面的天黑黑的。妈妈在那边说:
"小桔你快起床,今天要开会的。"我抬手看表,才五点四十。我不耐烦地叫起来,"我不是叫你六点吗?我还想多睡一会儿呢,被你搅了!"妈妈在那头突然不说话了,我挂了电话。


起来梳洗好,出门。天气真冷啊,漫天的雪,天地间茫茫一片。公车站台上我不停地跺着脚。周围黑漆漆的,我旁边却站着两个白发苍苍的老人。我听着老先生对老太太说:
"你看你一晚都没有睡好,早几个小时就开始催我了,现在等这么久。"


是啊,第一趟班车还要五分钟才来呢。终于车来了,我上车。车的是一位很年轻的小伙子,他等我上车之后就轰轰地把车开走了。我说:
"喂,司机,下面还有两位老人呢,天气这么冷,人家等了很久,你怎么不等他们上车就开车?"


那个小伙子很神气地说:
"没关系的,那是我爸爸妈妈!今天是我第一天开公交,他们来看我的!"
我突然就哭了。我看到爸爸发来的短消息:
"女儿,妈妈说,是她不好,她一直没有睡好,很早就醒了,担心你会迟到。"


忽然想起一句犹太人谚语:
父亲给儿子东西的时候,儿子笑了。
儿子给父亲东西的时候,父亲哭了。
看过的,记得做一个孝顺的子女,这一辈子,欠的太多的,能让你欠的,而且不求回报的也只有父母,不要抱怨妈的唠叨,… 多多体谅他们

### Gazebo 虽然不稳定但仍被广泛使用的原因 尽管 Gazebo 存在一定的不稳定性,但它仍然是机器仿真领域中最常用的工具之一。这种现象可以从以下几个方面来解释: #### 1. **强大的功能支持** Gazebo 提供了一个高度逼真的物理引擎,能够模拟复杂的动力学行为、传感器数据以及多种环境条件[^1]。这些特性使得研究员能够在虚拟环境中测试各种复杂场景下的机器行为,而无需构建昂贵的实际硬件。 #### 2. **ROS 生态系统的集成** 作为 ROS(Robot Operating System)生态系统的一部分,Gazebo 与 ROS 的无缝集成为开发者提供了极大的便利性。通过简单的命令即可启动仿真实验,例如 `roslaunch` 命令可以直接加载机器的配置文件并运行仿真环境[^1]。这种紧密的耦合关系极大地简化了开发流程,从而促进了其广泛应用。 #### 3. **社区支持和资源丰富** Gazebo 拥有庞大的用户群体和活跃的开源社区,这为其提供了丰富的插件、教程和技术支持。即使遇到问题,用户也可以快速找到解决方案或求助于其他开发者的经验分享[^2]。相比之下,其他替代方案可能缺乏类似的生态支持。 #### 4. **灵活性和可扩展性** Gazebo 支持自定义世界模型、物体属性以及传感器类型,允许用户根据需求调整仿真参数。此外,它还可以与其他软件框架结合使用,比如强化学习库 TensorFlow 或 PyTorch,用于训练智能体完成特定任务[^3]。这种灵活性使其适用于不同层次的研究项目。 #### 5. **教育价值** 对于初学者而言,Gazebo 是一个理想的入门级工具,因为它降低了进入机器领域的门槛。学生可以通过实践操作理解理论概念,并逐步掌握更高级的技术技能[^4]。即便存在某些缺陷,但对于教学目的来说已经足够强大。 综上所述,虽然 Gazebo 存在诸如性能波动等问题,但由于其卓越的功能表现、良好的兼容性和广泛的适用范围等原因,依然成为了科研员首选的仿真平台之一。 ```python # 示例代码展示如何启动 Gazebo 并加载 launch 文件 import os def start_gazebo_simulation(): try: # 设置工作目录到指定路径 os.chdir("/DRL-robot-navigation-main/catkin_ws/") # 初始化 ROS 环境变量 os.system("source devel/setup.sh") # 启动 Gazebo 仿真节点 os.system("roslaunch multi_robot_scenario pioneer3dx.gazebo.launch") except Exception as e: print(f"Error occurred while starting simulation: {e}") start_gazebo_simulation() ```
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