激光扫描的更新生成概率地图

最新推荐文章于 2025-01-22 21:32:55 发布
原创 最新推荐文章于 2025-01-22 21:32:55 发布 · 1.6k 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

Previous

1.首先获取到的是laser scan 的信息，然后想得到一个更新概率地图的一个pineline

输入就是一个laserscan 输出就是个栅格概率地图

2.参考cartographer/ occupancy grid node


Learning

cartographer_ros/cartographer_ros

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
激光雷达数据含义和激光SLAM算法匹配原理
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-12 2360
SLAM的关键部分是匹配算法，该算法将当前激光雷达扫描与先前扫描或已构建的地图进行对比，以估计机器人的位置和姿态。二维激光局部定位算法主要依赖于当前激光扫描数据与已建立的地图（或历史扫描数据）之间的匹配来估计机器人的位姿。数据关联是激光SLAM匹配算法中的关键环节。数据关联的目标是找到当前激光扫描中的特征点与先前扫描或地图中的特征点之间的对应关系。数据关联的目的是找到当前扫描中的特征点与先前扫描或地图中的特征点之间的对应关系。将当前激光扫描中的特征与先前激光扫描或地图中的特征进行匹配，找到最佳的对应关系。
AAAI-场景图生成的深度生成概率图神经网络Deep Generative Probabilistic Graph Neural Networks for Scene Graph Generation
yimeixiaobai_的博客
08-02 1161
文章地址：Deep Generative Probabilistic Graph Neural Networks for Scene Graph Generation. 简介 图像视觉理解是计算机视觉中一个很重要的任务，理解一个场景并不仅仅是识别出场景中的所有物体，物体之间的相互关系也是很重要的信息。为了表征这种语义，一些论文引入了场景图（scene graph）的概念，其中的节点表示对象，边则表示对象之间的关系。 如上图所示，图片提供的信息除了碗中有橘子和苹果等水果之外，还有碗在桌子上，水果在碗中这一信
由样本集合生成概率图模型(chou-liu算法)
lzwdfas的博客
06-13 740
chou-liu 算法
★移动机器人 激光 构建地图 定位
weixin_34319640的博客
06-26 406
700帧 激光扫描数据 地图 机器人运动轨迹 转载于:https://www.cnblogs.com/yuhua4/archive/2009/05/24/1488338.html
概率法——利用激光传感器构建占据栅格地图
qq_36458461的博客
11-12 958
二维栅格建图原理讲的很详细！ https://blog.youkuaiyun.com/changer_sun/article/details/79147446
ROS三维点云地图转二维地图，功能包
02-25
在实际应用中，还可以进一步优化这个过程，比如使用概率栅格地图来处理不确定性，或者采用占用栅格地图进行动态障碍物的追踪。此外，可以使用不同的栅格分辨率来平衡计算资源与地图精度之间的关系。同时，如果需要...
导航与定位：地图构建与更新_（2）.地图构建原理
zhubeibei168的博客
01-22 727
地图构建是导航与定位系统中的关键环节，涉及多种表示方法和构建算法。不同的地图表示方法适用于不同的应用场景，而不同的地图构建算法则决定了地图的准确性和实时性。地图更新策略则确保了地图在机器人移动过程中的一致性和可靠性。通过本节的介绍，读者可以对地图构建的基本原理有一个全面的了解，并能够根据具体需求选择合适的方法和算法。
机器人怎么生成代价地图
最新发布
04-04
% 获取激光扫描数据 insertRay(map, pose, scan.Ranges, scan.Angles); inflate(map, inflationRadius); % 对障碍物膨胀处理增加安全性 costMap = getOccupancy(map); % 将占用概率转化为代价矩阵 ``` --- ##### ...
概率路图法（PRM）路径规划算法简述
慕羽★的博客
11-13 1万+
概率路图法（Probabilistic Road Map）由LE Kavraki,、P Svestka等人于1996年在论文《Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration 》中提出
（9）根据husky仿真，再利用octomap生成二维占据栅格地图和三维概率地图
qq_40259429的博客
07-02 999
husky仿真打开了一个Gazebo环境，然后新打开一个Rviz界面看到生成的地图； （1）安装：octomap_server使用－－生成二维占据栅格地图和三维概率地图 （2）使用：ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！ （3）上面两个了解了大概，看了这个才知道怎么做：Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图 ...
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新
dbdxnuliba的博客
12-15 1805
八叉树数学原理
octomap_server使用－－生成二维占据栅格地图和三维概率地图
热门推荐
sru_alo的博客
12-19 2万+
　　octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。我在查阅资料的时候，发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维地图的方法，所以之前试过这个包的三维转换功能后就没有在继续使用，由于之前使用其他方法将二维占据栅格地图生成了，然后准备回过头来再看一下octomap_server的三维概...
cartographer代码里懵比的瞬间
z15f34的博客
03-22 465
void Node::MaybeWarnAboutTopicMismatch( const ::ros::WallTimerEvent& unused_timer_event) { ::ros::master::V_TopicInfo ros_topics; ::ros::master::getTopics(ros_topics); std::set<std::string> published_topics; std::stringstream publish.
cartographer pure_localization 纯定位修改 +初始化位置
chilian12321的博客
03-09 6301
1.demo_backpack_2d_localization.launch增加参数-pure_localization（感觉直接注释下面这句也可以） <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 .
论文解读--High Resolution Radar-Based Occupancy Grid Mapping and FreeSpace Detection
奔袭的算法工程师
11-15 2009
高分辨率雷达传感器能够通过每个测量周期检测数千个反射点，非常准确地感知车辆周围的环境。本文提出了一种新的占用网格映射方法，用于对静态环境进行建模。对所有数据点的反射振幅进行补偿、归一化，然后转换为基于预定义的雷达传感器模型的探测概率值。根据测试车辆的运动，计算经过几个测量周期后的后验占用概率，建立占用网格图。
cartographer 代码分析
木独的博客
03-07 2632
cartographer 代码分析 相关注释代码链接为：cartographer代码注释 代码主要分为两个部分，其一为cartographer的核心实现，另一个为cartographer的ros封装壳。首先介绍其ros封装，可以看到大概的调用流程，然后再深入源码去剖析其实现过程。但是其代码可以说十分的繁琐且复杂，在只能大致理清楚其逻辑。 Cartographer-ROS 根据运行的命令 roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_fi
c++11 新特性学习
feidaji的博客
09-26 706
1. lambda 表达式 C++ 11 Lambda表达式 - 滴水瓦 - 博客园 Lambda表达式完整的声明格式如下： [capture list] (params list) mutable exception-> return type { function body } 各项具体含义如下 capture list：捕获外部变量列表 params list：形参列表 mutable指示符：用来说用是否可以修改捕获的变量 exception：异常设定 return type
ROS——SLAM实时更新显示栅格地图之nav_msgs::OccupancyGrid
漫长IT路
12-07 2万+
文章目录grid_map概述文件结构简介安装安装库编译可能遇到的问题 原文链接 grid_map概述   这是一个具有ROS接口的C++库，用于管理具有多个数据层的二维栅格地图。它是为移动机器人测绘而设计的，用于存储高程、方差、颜色、摩擦系数、立足质量、表面法线和遍历性等数据。 多层：开发用于通用2.5维网格映射，支持任意数量的层。 高效的地图重新定位：数据存储被实现为二维循环缓冲区。...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值